多旋翼设定值调整（轨迹生成器）

本文概述了改变用户体验的多旋翼参数如何调整：比如机体对摇杆的响应快慢，执行任务过程中的方向改变快慢，最大速度等。

换言之，本话题解释了如何调整那些影响生成期望值的参数，而不是那些影响机体跟踪期望值的参数。

生成这些设定点的算法称为“轨迹生成器”。

注意

本指南适用于高级用户/专家。

提示

在做任何本文所述的调校之前，请先按照多旋翼 PID 调整指南中的说明进行操作。 请不要试图通过调整这些参数来修复错误的轨迹或抖动。

综述

P/PID控制器的输入是飞行器尝试跟踪的期望设定值。 PID 调参（“底层调参”）旨在减少期望设定值和机体状态估计值之间的误差。

发送给 P/PID 控制器的期望设定值本身是根据摇杆位置（在遥控模式下）或任务指令的要求设定值计算的。 要求设定值可能会改变得很快（例如，如果用户“一下子”将摇杆从零移动到最大值）。 如果缓慢调整相应的目标设定值, 飞行器的特性就会更好。

期望值调试 ("高层调试") 用来映射 要求 和 目的 期望值之间的关系- 比如在目的期望值和要求期望值之间加个“斜率”.

提示

P/PID 增益<0>整定不当会导致机体不稳定。 设定值整定不当不会导致机体不稳定，但可能会导致产生非常大的加加速度或对设定值变化地响应不灵敏。 :::

飞行模式轨迹支持

任务模式始终使用加加速度限制型轨迹。

Position mode supports all the trajectory types listed below. It uses the Jerk-limited trajectory by default; other types can be set using MPC_POS_MODE.

Altitude mode similarly uses the trajectory types selected by MPC_POS_MODE, but only for smoothing the vertical component (i.e. when controlling the altitude).

其他模式不支持轨迹调整。

轨迹实现

The following list provides an overview of the different trajectory implementations:

• 加加速度限制型 （默认）
  • 当需要平滑运动时使用（例如：航拍、测绘、货运）。
  • 生成对称平滑 S-曲线，使加加速度和加速度的极限始终得到保证。
  • 可能不适合于那些需要较快响应的机体/使用案例——例如穿越机。
  • 通过设置 MPC_POS_MODE=3 在位置模式中启用。
• Simple position control
  • Sticks map directly to velocity setpoints without smoothing.
  • Useful for velocity control tuning.
  • Set in position mode using MPC_POS_MODE=0.