# 多旋翼的加加速度限制型轨迹
加加速度有限的轨迹类型能响应用户摇杆输入或任务的变化（例如：航拍，测绘，货运）并为机体提供平滑的运动。 它能产生对称的平滑 S-曲线使加加速度和加速度的极限始终得到保证。
此轨迹类型始终在任务模式下启用。 若要在定点模式启用，请设置参数：MPC_POS_MODE=3。
注解
在位置模式下，默认使用加加速度限制型轨迹。 但它可能不适合于那些需要较快响应的机体/使用案例——例如穿越机。
# 轨迹生成器
下图显示了具有如下约束的典型加加速度限制剖面：
jMax：最大抖动a0：初始加速度aMax：最大加速度a3：最终加速度（始终为 0）v0：初始速度vRef：期望速度
其中，约束 jMax、aMax 由用户通过参数页配置，在手动定点控制和自动模式下可能有所不同。
所得的速度剖面通常称为“S-曲线”。
# 手动模式
在手动定点模式下，通过摇杆控制速度，摇杆的最大行程对应 MPC_VEL_MANUAL 定义的最大速度。
# 约束
XY平面：
jMax：MPC_JERK_MAXaMax: MPC_ACC_HOR_MAX
Z轴：
jMax：MPC_JERK_MAXaMax（上升动作）：MPC_ACC_UP_MAXaMax（下降动作）：MPC_ACC_DOWN_MAX
# 自动模式
在自动模式下，所需的速度是 MPC_XY_CRUISE，但该值会根据到下一个航点的距离、航线中可能的最大速度以及所需的最大加速度和加加速度自动调整。
# 约束
XY平面：
jMax：MPC_JERK_AUTOaMax：MPC_ACC_HOR
Z轴：
jMax：MPC_JERK_AUTOaMax（上升动作）：MPC_ACC_UP_MAXaMax（下降动作）：MPC_ACC_DOWN_MAX
渐进某个航点时的距离-速度增益：