# PX4 콘솔/쉘
PX4에서는 MAVLink 쉘과 시스템 콘솔을 사용하여 시스템에 접근할 수 있습니다.
이 페이지에서는 콘솔과 쉘 사용 방법과 주요 차이점을 설명합니다.
# 시스템 콘솔과 셸의 차이점
PX4 시스템 콘솔은 시스템에 대한 낮은 수준의 액세스, 디버그 출력 및 시스템 부팅 프로세스 분석을 제공합니다.
하나의 특정 UART(NuttX에 구성된 디버그 포트)에서 실행되고 일반적으로 FTDI 케이블(또는 Dronecode 프로브 (opens new window)와 같은 다른 디버그 어댑터)을 통하여 컴퓨터에 연결되는 시스템 콘솔이 하나 있습니다.
- 저수준 디버깅/개발에 사용: 부팅, NuttX, 시작 스크립트, 보드 불러오기, PX4의 중앙 부분(예: uORB) 개발.
- 특히, 모든 부팅 출력(부팅 시 자동으로 시작되는 응용 프로그램에 대한 정보 포함)이 인쇄되는 유일한 장소입니다.
셸은 시스템에 대한 상위 수준의 접급을 제공합니다.
- 기본 모듈 테스트와 명령어를 실행할 수 있습니다.
- 시작하는 모듈의 출력만 직접 표시합니다.
- 작업 대기열에서 실행 중인 작업의 출력을 직접 표시할 수 없습니다.
- 시스템이 시작되지 않으면(아직 실행되지 않기 때문에) 문제를 디버그할 수 없습니다.
Note
dmesg 명령은 이제 일부 보드의 셸을 통해 사용할 수 있으므로, 이전보다 훨씬 낮은 수준의 디버깅이 가능합니다. 예를 들어, dmesg -f &를 사용하면 백그라운드 작업의 출력도 조회할 수 있습니다.
전용 UART에서 실행되거나, MAVLink로 실행되는 여러 셸이 있을 수 있습니다. MAVLink가 더 많은 유연성을 제공하므로, 현재 MAVLink Shell만 사용됩니다.
시스템 콘솔은 시스템이 부팅되지 않을 때 사용됩니다(보드의 전원을 껐다 켤 때 시스템 부팅 로그를 표시함). MAVLink Shell은 설정이 훨씬 용이하므로, 대부분의 디버깅에 사용됩니다.
# 콘솔/쉘 사용
MAVLink 셸/콘솔과 시스템 콘솔은 같은 방식으로 사용됩니다.
예를 들어, 로컬 파일 시스템을 보려면 ls를 입력하고, 남은 여유 RAM을 보려면 free를 입력하고, 부팅 출력을 보려면 dmesg를 입력합니다.
nsh> ls
nsh> free
nsh> dmesg
다른 많은 시스템 명령과 모듈은 모듈 및 명령 참조에 나열되어 있습니다(예: top, listener 등).
TIP
일부 명령은 일부 보드에서 비활성화될 수 있습니다(예: RAM 또는 FLASH 제약 조건이 있는 보드의 경우 일부 모듈은 펌웨어에 포함되지 않음). 이 경우에는 응답이 표시됩니다. 명령어를 찾을 수 없음