# ModalAI VOXL Flight
PX4에서는 이 제품을 제조하지 않습니다. 하드웨어 지원과 호환 문제는 [제조사](https://forum.modalai.com/)에 문의하십시오.
ModalAI VOXL Flight (opens new window) (데이터시트 (opens new window))는 Snapdragon의 강력함과 정교함을 STM32F7에서 PX4의 유연성과 사용자 용이성이 결합한 최초의 컴퓨팅 플랫폼중 하나입니다. 미국에서 제작된 VOXL Flight는 단일 PCB에서 PX4 비행 컨트롤러와 결합된 장애물 회피와 GPS 거부 (실내) 내비게이션을 지원합니다.
Note
이 비행 컨트롤러는 제조업체의 지원을 받을 수 있습니다.
# 사양
# 시스템
| 항목 | 세부 정보 |
|---|---|
| 중량 | 26 g |
# 보조 컴퓨터
| 항목 | 세부 정보 |
|---|---|
| 기본 운영 시스템 | 3.18 커널을 사용하는 Linux Yocto Jethro. 추가 Linux 운영체제는 VOXL에서 Docker를 실행하여 사용할 수 있습니다. 자세한 내용은 여기 (opens new window)를 참조하십시오. |
| 계산 | Qualcomm Snapdragon 821(4GB LPDDR4 1866MHz 포함), Snapdragon 821 데이터시트 (opens new window), 문서 (opens new window) |
| CPU | 최대 2.15GHz의 쿼드 코어 CPU |
| GPU | 624MHz의 Adreno 530 GPU |
| DSP 컴퓨팅 | Hexagon compute DSP (cDSP) 825MHz |
| 센서 DSP | Hexagon 센서 DSP (sDSP) 700MHz |
| 비디오 | 4k30 비디오 캡처 h.264/5 w/ 720p FPV |
| Camera Interfaces | MIPI-CSI2, USB UVC, HDMI 지원 |
| Wi-Fi | 사전 인증된 Wi-Fi 모듈 QCNFA324 FCC ID : PPD-QCNFA324 (opens new window), QCA6174A 모뎀, 802.11ac 2x2 듀얼 밴드, Bluetooth 4.2(듀얼 모드) |
| 4G LTE | 옵션 추가 모듈 (opens new window) |
| Microhard pDDL | 옵션 추가 모듈 (opens new window) |
| GNSS | WGR7640 10Hz |
| I/O | 1x USB3.0 OTG (ADB 포트), 1x USB2.0 (확장 포트), 2x UART, 3x I2C, 추가 GPIO 및 SPI 설정 가능 |
| 저장 장치 | 32GB (UFS 2.0), Micro SD 카드 |
| 소프트웨어 | Docker, OpenCV 2.4.11, 3.4.6, 4.2, ROS Indigo, Qualcomm Machine Vision SDK, 많은 오픈 소스 예제는 GitLab (opens new window)을 참조하십시오. |
| 관성계 | ICM-42688 (SPI10), ICM-20948 (SPI1) |
| 기압계 | BMP280 |
# 비행 콘트롤러
| 항목 | 세부 정보 |
|---|---|
| MCU | 216MHz, 32 비트 ARM M7 STM32F765II (opens new window) |
| 메모리 | 256Kb FRAM |
| 2Mbit Flash | |
| 512Kbit SRAM | |
| 펌웨어 | PX4 (opens new window) |
| 관성계 | ICM-20602 (opens new window) (SPI1) |
| ICM-42688 (SPI2) | |
| BMI088 (opens new window) (SPI6) | |
| 기압계 | BMP388 (opens new window) (I2C4) |
| 보안 요소 | A71CH (opens new window) (I2C4) |
| microSD 카드 | 지원되는 카드 정보 |
| 입력 | GPS/자력계 |
| Spektrum | |
| 텔레메트리 | |
| CAN 버스 | |
| PPM | |
| 출력 | LED 6 개 (2xRGB) |
| PWM 채널 8개 | |
| 추가 인터페이스 | 시리얼포트 3개 |
| I2C | |
| GPIO |
Note
자세한 하드웨어 문서는 여기 (opens new window)를 참고하십시오.
# 크기
# PX4 Firmware Compatibility
VOXL Flight은 PX4 v1.11 펌웨어와 호환됩니다.
ModalAI는 PX4 v1.11용 분기 PX4 버전 (opens new window)을 유지합니다. 여기에는 UART ESC 지원과 업스트림 예정인 VIO와 VOA의 개선 사항이 포함됩니다.
펌웨어에 관련된 더 많은 정보는 여기 (opens new window)를 참고하십시오.
# QGroundControl 지원
이 보드는 QGroundControl 4.0 이상에서 지원됩니다.
# 구매처
- VOXL Flight Complete 키트 (opens new window)
- VOXL Flight 보드 (opens new window) (전용)
- 장애물 회피 카메라와 통합된 VOXL Flight(VOXL Flight Deck) (opens new window) (데이터시트 (opens new window))
- VOXL Flight in a ready to fly VOXL m500 Development Drone (opens new window) (데이터시트 (opens new window))
# 빠른 시작
공급 업체의 빠른 시작 가이드는 여기 (opens new window)를 참고하십시오.
# voxl-vision-px4
VOXL Flight는 일종의 MAVLink 프록시 역할을하는 하드웨어의 보조 컴퓨터에서 voxl-vision-px4 (opens new window)를 실행합니다. 자세한 내용은 여기 (opens new window)에서 소스 코드를 참고할 수 있습니다.
# 커넥터
핀배열에 관련된 더 많은 정보는 여기 (opens new window)을 참고하십시오.
# 상단
참고 : STM32/PX4에서 액세스 가능한 1000 시리즈 커넥터
| 커넥터 | 요약 | 사용처 |
|---|---|---|
| J2 | 4k 이미지 센서 (CSI0) 고용 | Snapdragon - 리눅스 |
| J3 | 스테레오 이미지 센서 (CSI1) | Snapdragon - 리눅스 |
| J6 | 냉각 팬 커넥터 | Snapdragon - 리눅스 |
| J7 | BLSP6 (GPIO) and BLSP9 (UART) | Snapdragon - 리눅스 |
| J13 | 확장 B2B | Snapdragon - 리눅스 |
| J14 | 통합 GNSS 안테나 연결 | Snapdragon - 리눅스 |
| J1001 | 프로그래밍 및 디버그/UART3 | STM32 - PX4 |
| J1002 | UART ESC, UART2/TELEM3 | STM32 - PX4 |
| J1003 | PPM RC 입력 | STM32 - PX4 |
| J1004 | RC 입력, Spektrum/SBus/UART6 | STM32 - PX4 |
| J1006 | USB 2.0 커넥터(PX4/QGroundControl) | STM32 - PX4 |
| J1007 | 8 채널 PWM/DShot 출력 | STM32 - PX4 |
| J1008 | CAN 버스 | STM32 - PX4 |
| J1009 | I2C3, UART4 | STM32 - PX4 |
| J1010 | 텔레메트리 (TELEM1) | STM32 - PX4 |
| J1011 | I2C2, 안전 버튼 입력 | STM32 - PX4 |
| J1012 | 외부 GPS 및 자력계, UART1, I2C1 | STM32 - PX4 |
| J1013 | 전원 입력, I2C3 | STM32 - PX4 (전체 시스템 전원 공급) |
# 하단
참고 : STM32/PX4에서 액세스 가능한 1000 시리즈 커넥터
| 커넥터 | 요약 | 사용처 |
|---|---|---|
| J4 | 추적/광류 이미지 센서 (CSI2) | Snapdragon - 리눅스 |
| J8 | USB 3.0 OTG | Snapdragon - 리눅스, adb |
| J10 | BLSP7 UART 및 I2C 오프보드 | Snapdragon - 리눅스 |
| J11 | BLSP12 UART 및 I2C 오프보드 | Snapdragon - 리눅스 |
| VOXL microSD | Snapdragon - 리눅스 | |
| PX4 microSD | 32Gb Max | STM32 - PX4 |
| Wi-Fi 안테나 | 포함됨. | Snapdragon - 리눅스 |
# 사용자 가이드
전체 사용자 가이드는 여기 (opens new window)를 참고하십시오.
# 빌드 방법
이 대상에 대한 PX4 빌드 방법 :
make modalai_fc-v1
# 시리얼 포트 매핑
참고: 표시된 매핑은 PX4 제어 인터페이스 전용입니다.
| UART | 장치 | 포트 |
|---|---|---|
| USART1 | /dev/ttyS0 | GPS1 (J1012) |
| USART2 | /dev/ttyS1 | TELEM3 (J1002) |
| USART3 | /dev/ttyS2 | 디버그 콘솔(J1001) |
| UART4 | /dev/ttyS3 | 확장 UART (J6) |
| UART5 | /dev/ttyS4 | PX4와 보조 컴퓨터간의 UART |
| USART6 | /dev/ttyS5 | RC (J1004) |
| UART7 | /dev/ttyS6 | TELEM1 (J1010) |
| UART8 | /dev/ttyS7 | 해당 없음 |
# 지원
자세한 내용은 ModalAI 포럼 (opens new window)을 참고하십시오.