PX4 오토파일럿 사용자 설명서 (v1.13)

# mRo-X2.1 자동조종장치

PX4에서는 이 제품을 제조하지 않습니다. 하드웨어 지원과 호환 문제는 [제조사](https://store.mrobotics.io/)에 문의하십시오.

mRo-X2.1 자동 조종 장치 (opens new window)는 Pixhawk® - 프로젝트 FMUv2 오픈 하드웨어 디자인을 기반으로합니다. PX4를 NuttX (opens new window) OS에서 실행합니다.

mRo X2.1

Note

이 비행 컨트롤러는 제조업체의 지원을 받을 수 있습니다.

# 요약

  • 메인 시스템 온칩: STM32F427 (opens new window)
    • CPU : STM32F427VIT6 ARM® 마이크로 컨트롤러 - 개정판 3
    • IO: STM32F100C8T6 ARM® 마이크로 컨트롤러
  • 센서:
    • Invensense® MPU9250 9DOF
    • Invensense ICM-20602 6DOF
    • MEAS MS5611 기압계
  • 크기/중량
    • 크기: 36mm x 50mm (수직, 수평 또는 헤더가 설치되지 않은 상태로 주문 가능)
    • 장착 지점 : 직경 30.5mm x 30.5mm 3.2mm
    • 중량: 10.9g

아래 다이어그램은 Pixhawk 1과 비교한 것입니다. mRo는 거의 동일한 하드웨어와 연결 기능을 제공하지만, 설치 공간이 훨씬 작습니다. 주요 차이점은 업데이트된 센서와 Rev 3 FMU입니다.

Mro Pixhawk 1과 X2.1 비교

# 연결성

  • 2.54mm 헤더 :
  • I2C가 장착 된 GPS(UART4)
  • CAN 버스
  • RC 입력
  • PPM 입력
  • Spektrum 입력
  • RSSI 입력
  • sBus 입력
  • sBus 출력
  • 전원 입력
  • 부저 출력
  • LED 출력
  • Servo 출력 8개
  • Aux 출력 6개
  • 오프 보드 microUSB 커넥터
  • 강제 종료 핀 출력 (현재 펌웨어에서 지원되지 않음)
  • 항속 센서
  • USART2 (Telem 1)
  • USART3 (Telem 2)
  • UART7 (콘솔)
  • UART8 (OSD)

# PX4 부트로더 문제

기본적으로 mRo X2.1은 PX4가 아닌 ArduPilot® 용으로 미리 설정되어 제공될 수 있습니다. 이는 보드가 X2.1 대신 FMUv2로 인식될 때 펌웨어 업데이트 중에 나타납니다.

이 경우 BL_Update_X21.zip (opens new window)을 사용하여 부트로더를 업데이트하여합니다 이 캘리브레이션을 수행하지 않으면 나침반 방향이 잘못되어 보조 IMU는 감지되지 않을 수 있습니다. 이 캘리브레이션을 수행하지 않으면 나침반 방향이 잘못되어 보조 IMU는 감지되지 않을 수 있습니다.

업데이트 단계는 다음과 같습니다.

  1. BL_Update_X21.zip (opens new window)을 다운로드하고 압축을 해제하십시오.
  2. BL_Update_X21 폴더를 찾으십시오. 여기에는 rc.txt 파일이 들어있는 bin 파일과 /etc 하위 폴더가 있습니다
  3. 이 파일을 마이크로 SD 카드의 루트 디렉토리에 복사하여 mRO x2.1에 삽입하십시오.
  4. Mro x2.1의 전원을 켜십시오. 부팅시까지 기다렸다가 한 번 재부팅하십시오.

# 구매처

이 제품은 mRobotics® 상점 (opens new window)에서 주문할 수 있습니다.

# 배선 가이드

mRo_X2.1 배선

# 펌웨어 빌드

대부분의 사용자들은 펌웨어를 빌드할 필요는 없습니다. 이미 사전에 빌드 되어 있으며 *QGroundControl*가 설치되어 있다면 하드웨어가 적절히 연결되면 자동으로 설치됩니다.

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이 대상에 대한 PX4 빌드 방법 :

make mro_x21_default

# 회로도

이 보드는 mRo 하드웨어 저장수 x21_V2_schematic.pdf (opens new window)에 문서화되어 있습니다.

# 시리얼 포트 매핑

UART 장치 포트
USART1 /dev/ttyS0 IO 디버그
USART2 /dev/ttyS1 SERIAL1
USART3 /dev/ttyS2 TELEM2
UART4 /dev/ttyS3 GPS/I2C
USART6 /dev/ttyS4 PX4IO
UART7 /dev/ttyS5 SERIAL5 콘솔
UART8 /dev/ttyS6 SERIAL4

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