# Holybro Kakute F7
PX4에서는 이 제품을 제조하지 않습니다. 하드웨어 지원과 호환 문제는 [제조사](https://shop.holybro.com/)에 문의하십시오.
Holybro의 Kakute F7은 레이서를 위해 설계된 비행 컨트롤러입니다.
Note
이 비행 컨트롤러는 제조업체의 지원을 받을 수 있습니다.
# 주요 특징
- 메인 시스템 온칩: STM32F745VGT6 (opens new window)
- CPU : 단정밀도 FPU의 216MHz ARM Cortex M7
- RAM : 320KB SRAM
- FLASH: 1 MB
- 표준 레이서 폼 팩터 : 36x36mm, 표준 30.5mm 구멍 패턴
- ICM20689 가속/자이로 (소프트 장착)
- BMP280 기압계
- microSD (로깅)
- 6개의 UART
- I2C 버스 1 개
- 6 PWM 출력
- 내장 OSD 칩(SPI를 통한 AB7456)
# 구매처
보드는 아래의 상점들에서 구매할 수 있습니다.
TIP
Kakute F7은 Tekko32 4-in-1 ESC와 작동하도록 설계되었으며, 함께 구매할 수 있습니다.
# 커넥터 및 핀
다음은 Kakute F7의 실크 스크린으로, 보드 상단을 보여줍니다.
| 핀 | 기능 | 기본값 |
|---|---|---|
| B+ | 배터리 양극 전압 (2S-6S) | |
| 5V | 5V 출력 (최대 2A) | |
| VO | 비디오 송신기로 비디오 출력 | |
| VI | FPV 카메라의 비디오 입력 | |
| G 또는 GND | 접지 | |
| SDA, SCL | I2C 연결(주변장치용) | |
| R1, T1 | UART1 RX 및 TX | TELEM1 |
| R2, T2 | UART2 RX 및 TX | TELEM2 |
| R3, T3 | UART3 RX 및 TX | NuttX 디버그 콘솔 |
| R4, T4 | UART4 RX 및 TX | GPS1 |
| R6, T6 | UART6 RX 및 TX | RC 포트 |
| R7, T7 | UART7 RX 및 TX(RX는 4-in-1 ESC와 함께 사용하기 위해 플러그에 있음) | DShot 텔레메트리 |
| LED | WS2182 주소 지정이 가능한 LED 신호 와이어(테스트되지 않음) | |
| Buz- | 피에조 부저 네거티브 레그(부저 포지티브 레그를 5V 패드에 연결) | |
| 3V3 | 3.3V 출력(최대 200mA) | |
| M1에서 M4 | 모터 신호 출력 (4-in-1 ESC에서 사용하기 위해 플러그에 위치) | |
| M5, M6 | 추가 모터 신호 출력(보드 측면에 위치) | |
| RSI | 수신기에서 아날로그 RSSI(0-3.3V) 입력 | |
| Boot | 부트로더 버튼 |
# 부트로더 업데이트
보드에는 Betaflight (opens new window)가 사전 설치되어 있습니다. PX4 펌웨어를 설치하기 전에 PX4 부트 로더를 플래시하여야 합니다. kakutef7_bl.hex (opens new window) 부트로더 바이너리를 다운로드하고 이 페이지에서 플래시 방법을 참고하십시오.
# 펌웨어 빌드
이 대상에 대한 PX4 빌드 방법 :
make holybro_kakutef7_default
# 펌웨어 설치
펌웨어는 일반적인 방법으로 설치할 수 있습니다.
- 소스 빌드 및 업로드
make holybro_kakutef7_default upload - QGroundControl을 사용하여 펌웨어를 로드합니다. 미리 빌드된 펌웨어나 사용자 지정 펌웨어를 사용할 수 있습니다.
# 설정
기본 설정 외에도 아래의 매개변수가 중요합니다.
| 매개변수 | 설정 |
|---|---|
| SYS_HAS_MAG | 보드에 내부 자력계가 없기 때문에 비활성화하여야 합니다. 외부 자력계를 연결하여 활성화 할 수 있습니다. |
| MOT_ORDERING | Betaflight/Cleanflight 모터 할당과 함께 4-in-1 ESC를 사용하는 경우 이 매개변수를 적절하게 설정할 수 있습니다. |
# 시리얼 포트 매핑
| UART | 장치 | 포트 |
|---|---|---|
| USART1 | /dev/ttyS0 | TELEM1 |
| USART2 | /dev/ttyS1 | TELEM2 |
| USART3 | /dev/ttyS2 | 디버그 콘솔 |
| UART4 | /dev/ttyS3 | GPS1 |
| USART6 | /dev/ttyS4 | RC SBUS |
| UART7 | /dev/ttyS5 | ESC 텔레메트리(DShot) |
# 디버그 포트
# 시스템 콘솔
UART3 RX와 TX는 시스템 콘솔을 사용하도록 설정됩니다.
# SWD
SWD 인터페이스(JTAG) 핀은 아래와 같습니다.
SWCLK: 테스트 포인트 2(CPU의 핀 72)SWDIO: 테스트 포인트 3(CPU의 핀 76)GND: 보드에 표시됨.VDD_3V3: 보드에 표시됨.
이 내용을 아래의 그림으로 정리하였습니다.
