# Trimble MB-Two

Trimble MB-Two RTK GPS 수신기 (opens new window)는 베이스 또는 로버로 구성할 수있는 하이엔드 듀얼 주파수 RTK GPS 모듈입니다.

정확한 위치 정보를 제공하는 것만 아니라, MB-Two는 방향 각도를 추정할 수 있습니다 (이중 안테나 지원이 있음). 이것은 금속 구조물 근처에서 비행시 나침반 정보가 부정확한 상황에서 매우 유용합니다.

MB-Two 대표 이미지

# 필수 펌웨어 옵션

장치 구매시 다음 펌웨어 옵션을 선택하여야 합니다.

  • [X] [2] [N] [G] [W] [Y] [J] : 20Hz 위치 업데이트 및 RTK 지원, 수평 1cm 및 수직 2cm 위치 정확도
  • [L] LBAND
  • [D] DUO - 이중 안테나 방향각
  • [B] BEIDOU + [O] GALILEO, 필요시

# 안테나 케이블

Trimble MB-Two에는 2개의 이중 주파수(L1/L2) 안테나가 필요합니다. 좋은 예는 Maxtenna M1227HCT-A2-SMA (opens new window) 입니다. Farnell (opens new window)에서 구매 가능합니다.

장치의 안테나 커넥터 유형은 MMCX입니다. 위의 안테나(SMA 커넥터)에 적합한 케이블은 아래에서 참고하십시오.

# 배선

Trimble MB-Two는 비행 콘트롤러(GPS 포트)의 UART에 연결됩니다.

모듈에 전원을 공급용 3.3V 전원공급장치가 별도로 필요합니다 (최대 소비량은 360mA).

Note

모듈은 Pixhawk에서 전원을 공급 받을 수 없습니다.

28핀 커넥터 핀은 아래와 같은 번호가 지정됩니다:

MB-Two 핀배열

명칭 설명
6 Vcc 3.3V 전원 공급
14 GND Autopilot의 전원과 GND에 전원을 연결합니다.
15 TXD1 Autopilot의 RX에 연결
16 RXD1 Autopilot의 TX에 연결

# 설정

먼저 GPS 프로토콜을 Trimble(GPS_x_PROTOCOL=3)로 설정합니다.

방향 추정을 위해 두 안테나는 같은 높이에 있어야하고, 서로 최소 30cm 이상 떨어져야 합니다. 두 GPS가 향하는 방향은 GPS_YAW_OFFSET 매개변수로 설정할 수 있습니다.

`GPS_YAW_OFFSET`는 기체 x 축([여기](../config/flight_controller_orientation.md#calculating-orientation)에 표시된 앞/뒤 축)을 기준으로 *기준선* (두 GPS 안테나 사이의 선)이 이루는 각도입니다.

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GPS_1_CONFIG를 사용하여 Trimple이 실행될 직렬 포트를 설정하고 SER_GPS1_BAUD에서 전송 속도를 115200로 설정합니다.

자세 추정을위한 방향 융합을 활성화하려면 EKF2_AID_MASK 매개변수를 GPS 요 융합을 활성화하도록 설정합니다.