# Avionics Anonymous Laser Altimeter UAVCAN 인터페이스
Avionics Anonymous Laser Altimeter Interface (opens new window)는 UAVCAN 버스로 공통 거리계를 연결합니다 (이는 I2C보다 강력한 인터페이스).
# 구매처
# 지원되는 거리 측정기
지원되는 거리계의 전체 목록은 위의 링크를 참고하십시오.
이 문서 작성 시점에는 아래의 거리 측정기들이 지원됩니다.
- Lightware SF30/D
- Lightware SF10/a
- Lightware SF10/b
- Lightware SF10/c
- Lightware SF11/c
- Lightware SF/LW20/b
- Lightware SF/LW20/c
# 핀배열
# CAN 커넥터
| 핀 | 명칭 | 설명 |
|---|---|---|
| 1 | POWER_IN | 전원 공급. 4.0-5.5V가 지원되지만, 연결된 레이저와도 호환되어야 합니다. |
| 2 | TX/SCL | 직렬 모드용 TX, I2C 모드용 Clock |
| 3 | RX/SDA | 직렬 모드용 RX, I2C 모드용 데이터 |
| 4 | GND | 신호/전원 접지 |
# 레이저 커넥터
| 핀 | 명칭 | 설명 |
|---|---|---|
| 1 | POWER_OUT | 공급 전압에서 필터링된 전력. |
| 2 | CAN+ | 직렬 모드용 TX, I2C 모드용 Clock |
| 3 | RX/SDA | 직렬 모드용 RX, I2C 모드용 데이터 |
| 4 | GND | 신호/전원 접지 |
# 배선
거리계 (레이저)는 자동조종장치의 CAN 포트 하나에 연결된 AvAnon 인터페이스 보드에 연결됩니다. 배선은 위의 핀 배치에 따르거나, 필요한 케이블을 구매하여 연결할 수 있습니다. 여기 (opens new window) 링크를 참고하십시오.
인터페이스 보드는 레이저에 대해 필터링된 전력 출력을 제공하지만 자체 규정을 제공하지 않습니다. 따라서, 레이저는 보드에 공급되는 전압과 호환되어야합니다.
# 소프트웨어 설정
UAVCAN은 UAVCAN_ENABLE을 0이 아닌 값으로 설정하여 활성화하여야 합니다.
레이저의 최소/최대 유효 범위는 UAVCAN_RNG_MIN와 UAVCAN_RNG_MAX 매개변수로 설정합니다.