# LightWare SF1X/SF02/LW20 라이다

LightWare는 UAV에 장착에 적합한 경량의 범용 레이저 고도계( "라이다")를 개발합니다. 지형 추적, 정밀 호버링 (예 : 사진 촬영), 규제 높이 제한 경고, 충돌 방지 감지 등에 사용됩니다.

LightWare SF11/C 라이다

# 지원 모델

아래의 모델들은 PX4에서 지원되며, I2C 또는 직렬 버스에 연결할 수 있습니다 (아래 표는 각 모델에 사용할 수 있는 버스를 나타냄).

# 이용 가능

모델 범위 (m) 버스 설명
SF11/C (opens new window) 100 직렬 또는 I2C 버스
LW20/C (opens new window) 100 I2C 버스 감지 및 회피 애플리케이션을 위한 서보가 있는 방수 (IP67)

# 단종됨

다음 모델은 제조업체에서 더 이상 판매하지 않습니다.

모델 범위 버스
SF02 (opens new window) 50 직렬
SF10/A (opens new window) 25 직렬 또는 I2C 버스
SF10/B (opens new window) 50 직렬 또는 I2C 버스
SF10/C 100m 직렬 또는 I2C 버스
LW20/B 50 I2C 버스

# I2C 설정

I2C 포트에 연결 가능한 모델을 위의 표를 참고하십시오.

# 라이다 설정

이 하드웨어는 기본적으로 활성화된 Pixhawk I2C 호환성과 함께 제공되지 않습니다. 지원을 활성화하려면 LightWare Studio (opens new window)를 다운로드하고 매개 변수 > 통신으로 이동하여 **I2C 호환 모드(Pixhawk)**를 선택하여야합니다.

LightWare SF11/C Lidar-I2C 설정

# 하드웨어

아래 그림과 같이 자동조종장치 I2C 포트에 라이다를 연결합니다 (이 경우 Pixhawk 1의 경우).

SF1XX LIDAR-I2C 연결

Note

일부 이전 버전은 PX4에서 사용할 수 없습니다. 특히 0x55와 같은 I2C 주소를 갖도록 잘못 설정되어 rgbled 모듈과 충돌할 수 있습니다. 리눅스 시스템에서는 i2cdetect (opens new window)를 사용하여 주소를 확인할 수 있습니다. I2C 주소가 0x66과 동일하면, 센서를 PX4와 함께 사용할 수 있습니다.

# 매개변수 설정

거리계 모델과 일치하도록 SENS_EN_SF1XX 매개변수를 설정후 재부팅 하십시오.

# 직렬 설정

# 하드웨어

LIDAR는 사용하지 않는 직렬 포트 (UART) (예 : TELEM2, TELEM3, GPS2 등)에 연결할 수 있습니다.

# 매개변수 설정

SENS_SF0X_CFG를 사용하여 LIDAR가 실행될 직렬 포트를 설정합니다. 포트 전송속도는 드라이버에 의해 설정되므로, 추가로 설정할 필요는 없습니다.

Note

QGroundControl에서 설정 매개변수를 사용할 수 없는 경우에는 펌웨어에 드라이버를 추가하여야 합니다.

그런 다음 SENS_EN_SF0X 매개변수를 거리계 모델과 일치하도록 설정하고 재부팅하십시오.

# 추가 정보