# LeddarOne 라이다
LeddarOne (opens new window)은 좁지만 확산 빔이 있는 소형 Lidar 모듈로, 견고하고 신뢰할 수 있으며, 가성비가 높은 패키지로 우수한 감지 범위를 가지고 있습니다. 감지 범위는 1cm ~ 40m이며 UART/직렬 버스로 연결합니다.
# 하드웨어 설정
LeddarOne은 직렬 포트 UART (예 : TELEM2, TELEM3, GPS2 등)에 연결됩니다.
보드 핀배열과 LeddarOne 핀배열(아래 참조)에 따라 적절한 케이블을 사용합니다. 5V, TX, RX 및 GND 핀만 연결하면 됩니다.
| 핀 | LeddarOne |
|---|---|
| 1 | GND |
| 2 | - |
| 3 | VCC |
| 4 | RX |
| 5 | TX |
| 6 | - |
# 매개변수 설정
SENS_LEDDAR1_CFG를 사용하여 LIDAR가 실행되는 직렬 포트를 설정합니다. 포트 전송속도는 드라이버에 의해 설정되므로, 추가로 설정할 필요는 없습니다.
Note
QGroundControl에서 설정 매개변수를 사용할 수 없는 경우에는 펌웨어에 드라이버를 추가하여야 합니다:
CONFIG_DRIVERS_DISTANCE_SENSOR_LEDDAR_ONE=y