착륙 감지기 설정

착륙 감지기는 접지와 착륙 상태에서 기체의 핵심 상태를 나타내는 동적 기체 모델입니다. 이 섹션에서는 기체의 착륙 활동을 개선하는 용도로 미세 조정 가능한 주요 매개변수를 설명합니다.

자동 시동 끄기

기체가 착륙하면 착륙 감지기에서 자동으로 시동을 끕니다.

COM_DISARM_LAND를 설정하여 착륙 후 시스템의 시동이 꺼지는 시간(초)을 지정할 수 있습니다.(파라미터를 -1로 설정하여 자동으로 시동을 끄지 않을 수 있음).

멀티콥터 설정

착륙 감지기 관련 매개변수는 접두사 LNDMC가 붙어 있습니다(QGroundControl의 매개변수 편집기에서 수정 가능합니다).

TIP

착륙 관련 매개변수들은 착륙 감지 상태편을 참고하십시오.

각 기체에서 착륙 동작 개선용 미세 조정 핵심 매개변수는 다음과 같습니다:

• MPC_THR_HOVER - 시스템의 공중부양 추진력(기본값 50%). 고도를 정확하게 제어하고 올바른 착륙 감지를 보장하도록 이 매개변수를 정확하게 설정하여야 합니다. 적재 장치가 없는 레이서 또는 대형 카메라 드론은 좀 더 낮은 값을 설정하여야 합니다(예: 35%).

Note

부정확한 MPC_THR_HOVER설정은 지면과의 접촉이나 공중에 있을 때에 maybe-landed detection을 유발할 수 있습니다.(특히 위치 모드나 고도 모드에서 그렇습니다.) 이 현상은 기체의 "요동"(모터를 껐다가 즉시 모터가 켜지는) 현상을 유발합니다.

• MPC_THR_MIN - 시스템의 전체 최소 추진력. 제어 하강을 가능하게하기 위하여 설정되어야 합니다.

고정익 설정

관련 매개변수는 LNDFW 접두어가 붙어있습니다. 아래의 두 개의 매개변수는 수시로 약간씩 튜닝하는 것이 좋습니다.

• LNDFW_AIRSPD_MAX -시스템이 여전히 착륙했다고 간주할 수 있는 최대 항속. 기본값 8m/s는 대기속도 센서의 정확도와 착륙 감지기의 시작을 안정적으로 절충합니다. 좋은 대기속도 센서는 이 파라미터 값을 낮출 수 있게 합니다.
• LNDFW_VEL_XY_MAX - 시스템이 착륙하는 것으로 간주되는 최대 수평 속도
• LNDFW_VEL_Z_MAX-시스템이 착륙한 것으로 간주되는 최대 수직 속도. 이 파라미터는 착륙 감지 시작을 조금 더 빠르거나 느리도록 조절하거나, 기체를 손으로 던져서 날릴 때 사용할 수 있습니다.

착륙 감지기 상태

멀티콥터 착륙 감지

멀티콥터는 착륙 감지에 3개의 서로 다른 상태를 거치게 됩니다. 각각의 상태는 이전 상태의 조건에 더해 엄격한 제약조건을 가지게 됩니다. 센서 손실로 인해 조건이 만족되지 않는다면, 기본값으로 그 조건은 참이 됩니다. 예를 들어, 곡예 모드에서 자이로스코프 센서를 제외한 다른 센서가 활성화되지 않았으면, 착륙 감지는 추력 출력값과 시간에 의존합니다.

다음 상태로 넘어가려면, 미리 정해진 시간동안 각 조건들이 참인 상태를 유지하여야 합니다. 만약에 조건중 하나라도 만족하지 않으면, 착륙 감지기는 즉시 현재 상태를 벗어납니다.

접지

아래의 조건들이 0.35초 동안 참이면 접지 상태에 도달합니다:

• 수직 방향으로 움직임이 없음 (LNDMC_Z_VEL_MAX)
• 수평 방향으로 움직임이 없음 (LNDMC_XY_VEL_MAX)
• MPC_THR_MIN + (MPC_THR_HOVER-MPC_THR_MIN) * (0.3, 호버 추력 추정치를 사용할 수 없는 경우 0.6)나 속도 설정점보다 낮은 추력 지상 속도는 0.9이지만 기체의 수직 이동이 없습니다.

기체가 위치나 속도 제어중에 지면 접촉을 감지하면, 위치 제어기는 기체의 x-y 축을 따르는 추력 벡터를 0으로 설정합니다.

착륙 예측

다음 조건이 0.25초 동안 참이면 착륙 예측 상태에 도달합니다:

• 접지 조건이 모두 참일 경우
• 기체 회전이 없을 경우 (LNDMC_ROT_MAX)
• 추력이 MPC_THR_MIN + (MPC_THR_HOVER - MPC_THR_MIN) * 0.1보다 낮을 경우

만약 기체가 추력과 각가속도만을 알고 있다면, 다음 상태로 진입하기 위해서는 기체의 추력이 낮아야 하고, 8초 동안 회전하지 않아야 합니다.

만약 기체가 위치나 속도 제어중에 착륙 예측 상태를 감지하면, 위치 제어기는 기체의 추력 벡터를 0으로 설정합니다.

착륙

다음 조건이 0.3초 동안 참이면 이 상태에 도달합니다:

• 착륙 예측 조건이 모두 참인 경우