PX4 오토파일럿 사용자 설명서 (v1.12)

# 부트로더 업데이트

PX4 부트로더 (opens new window)는 픽스호크 보드(PX4FMU, PX4IO)와 PX4FLOW에 펌웨어를 불러오는 데 사용됩니다.

이 섹션은 픽스호크 부트로더를 업데이트 방법을 설명합니다.

Note

하드웨어는 일반적으로 미리 설치된 부트로더를 제공합니다. 업데이트가 필요한 경우는 FMUv2 펌웨어를 사용하는 최신 Pixhawk 보드입니다 : 펌웨어 > FMUv2 부트로더 업데이트.

# PX4 부트로더 직접 빌드

FMUv6X STM32H7)로 시작하는 보드는 인트리 PX4 부트로더를 사용합니다. 이전 보드는 레거시 PX4 부트로더 (opens new window) 저장소의 부트로더를 사용합니다. 사용 방법은 README의 지침을 참조하십시오.

다음을 사용하여 PX4-Autopilot 폴더에 새 부트로더를 빌드합니다.

make px4_fmu-v6x_bootloader

부트로더 바이너리를 build/px4_fmu-v6x_bootloader/px4_fmu-v6x_bootloader.elf로 빌드하며 SWD 또는 DFU를 통해 플래시 할 수 있습니다. 부트로더를 빌드하는 경우 이러한 옵션중 하나를 충분히 숙지하여야합니다.

ELF 파일 대신 HEX 파일이 필요한 경우에는 objcopy를 사용하십시오.

arm-none-eabi-objcopy -O ihex build/px4_fmu-v6x_bootloader/px4_fmu-v6x_bootloader.elf px4_fmu-v6x_bootloader.hex

# QGroundControl 부트로더 업데이트

가장 쉬운 방법은 먼저 QGroundControl을 사용하여 원하는 최신 부트로더를 이용하여 펌웨어를 설치하는 것입니다. 그런 다음, 매개변수 SYS_BL_UPDATE를 설정하여 재시작시 부트로더 업데이트를 실행합니다.

Note

이 접근 방식은 SYS_BL_UPDATE가 펌웨어에 존해하는 경우에만 사용할 수 있습니다 (현재는 FMUv2 및 일부 사용자 지정 펌웨어).

단계는 다음과 같습니다:

  1. SD카드를 삽입합니다 (발생할 수 있는 문제들의 디버그를 위한 부트 로그 기록을 가능하게 합니다.)

  2. 적절한 부트로더를 포함하는 이미지를 사용하여 펌웨어를 업데이트합니다. :::note 업데이트된 부트로더는 사용자 정의 펌웨어(예 : 개발팀에서 제공)로 제공되거나 최신 마스터에 포함될 수 있습니다. :::

    FMUv2 업데이트

  3. 기체가 재부팅될 때까지 기다리십시오.

  4. SYS_BL_UPDATE 파라미터를 찾아서 활성화 하십시오.

  5. 재부팅하십시오 (보드의 연결을 끊고 다시 연결하십시오.). 부트로더 업데이트는 수 초 안에 완료됩니다.

일반적으로이 시점에서 새로 설치된 부트로더를 사용하여 다시 펌웨어를 업데이트 할 수 있습니다.

# Dronecode Probe 부트로더 업데이트

아래에서 dronecode probe를 사용하여 수동 부트로더 업데이트 방법을 설명합니다:

  1. 부트로더를 포함한 바이너리를 만드십시오 (개발자 팀에서 다운받거나, 직접 소스를 빌드하십시오).

  2. USB로 컴퓨터와 Dronecode probe를 연결하십시오.

  3. 바이너리가 들어 있는 디렉토리에서 아래 커맨드를 터미널에 입력하십시오. bash arm-none-eabi-gdb px4fmuv5_bl.elf

  4. gdb terminal이 나타나고, 아래와 같은 결과를 출력합니다. bash GNU gdb (GNU Tools for Arm Embedded Processors 7-2017-q4-major) 8.0.50.20171128-git Copyright (C) 2017 Free Software Foundation, Inc. License GPLv3+: GNU GPL version 3 or later http://gnu.org/licenses/gpl.html (opens new window) This is free software: you are free to change and redistribute it. There is NO WARRANTY, to the extent permitted by law. Type "show copying" and "show warranty" for details. This GDB was configured as "--host=x86_64-linux-gnu --target=arm-none-eabi". Type "show configuration" for configuration details. For bug reporting instructions, please see: http://www.gnu.org/software/gdb/bugs/ (opens new window). Find the GDB manual and other documentation resources online at: http://www.gnu.org/software/gdb/documentation/ (opens new window). For help, type "help". Type "apropos word" to search for commands related to "word"... Reading symbols from px4fmuv5_bl.elf...done.

  5. /dev/serial/by-id 디렉토리에서 ls 커맨드를 입력해 <dronecode-probe-id>를 찾으십시오.

  6. 아래 커맨드로 Dronecode probe에 연결하십시오: tar ext /dev/serial/by-id/<dronecode-probe-id>

  7. Pixhawk를 다른 USB 케이블로 전원을 넣고, FMU-DEBUG 포트로 Dronecode probe에 연결하십시오.

Note

Dronecode 프로브를 FMU-DEBUG 포트에 연결하려면 케이스를 제거해야 할 수 있습니다 (예 : Pixhawk 4에서는 T6 Torx 드라이버를 사용하여이 작업을 수행합니다).

  1. 아래 커맨드로 Pixhawk의 swd를 스캔하고 연결하십시오:

     (gdb) mon swdp_scan
 (gdb) attach 1

  2. 이제 바이너리를 픽스호크에 로드하십시오: (gdb) load

부트로더가 업데이트된 후에는 Qgroundcontrol을 사용하여 PX4 펌웨어를 로드할 수 있습니다.

# 기타 보드 (Non-Pixhawk)

Pixhawk 시리즈가 아닌 보드는 자체적인 부트로더 업데이트 방식이 있습니다.

Betaflight로 사전 플래싱된 보드에 대해서는 Betaflight 시스템 부트로더 플래싱을 참조하십시오.

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