파라미터 검색 및 수정

PX4에서는 매개변수를 통하여 멀티콥터 PID 계수, 캘리브레이션 정보 등을 수정합니다.

QGroundControl 매개변수 화면은 기체와 관련된 매개변수를 검색하고 수정합니다. 상단 메뉴의 톱니 바퀴 아이콘을 클릭한 다음 좌측 메뉴의 매개변수를 클릭합니다.

Note

일반적인 매개변수들은 기본 설정 설정 화면에서 수정합니다. 매개변수 화면은 신규 기체를 튜닝하거나 일반적이지 않은 매개변수를 수정시에 사용합니다.

WARNING

일부 매개 변수는 비행중에 변경할 수 있지만, 권장하지 않습니다 (가이드에 명시적으로 언급된 경우는 제외).

매개변수 검색

검색 필드에 이름을 입력하여 매개변수를 검색합니다. 검색은 입력된 문자열을 포함하는 모든 매개변수의 이름과 설명을 나열합니다(검색을 초기화하려면 지우기 버튼를 클릭합니다).

왼쪽 버튼을 클릭하여 그룹별로 매개변수를 검색할 수 있습니다 (배터리 보정 그룹 아래의 이미지가 선택됨).

TIP

매개 변수를 찾을 수없는 경우에는 다음 섹션을 참조하십시오.

누락된 매개변수

매개변수는 일반적으로 다른 매개변수에 조건부이거나 펌웨어에 없기 때문에 표시되지 않습니다 (아래 참조).

조건부 매개변수

비활성화된 매개변수에 조건부인 경우 표시되지 않을 수 있습니다.

일반적으로 전체 매개변수 참조 및 기타 문서를 검색하여 조건부 매개변수를 찾을 수 있습니다. 특히 직렬 포트 구성 매개변수는 직렬 포트에 할당된 서비스에 따라 달라집니다.

펌웨어에 없는 매개변수

다른 버전의 PX4를 사용 중이거나 관련 모듈이 포함되지 않은 빌드인 경우에는 매개 변수가 펌웨어에 없을 수도 있습니다.

각 PX4 버전에 새로운 매개변수가 추가되고 기존 매개변수가 제거되거나 이름이 변경될 수 있습니다. 대상 버전에 대한 전체 매개 변수 참조를 검토하여 매개변수 존재 여부를 확인할 수 있습니다. 소스 트리 및 릴리스 정보에서 매개 변수를 검색할 수 있습니다.

매개 변수가 펌웨어에 존재하지 않는 경우는 관련 모듈이 포함되지 않은 경우입니다. 이것은 (특히) FMUv2 펌웨어의 문제로, PX4가 1MB의 사용 가능한 플래시를 기준으로 많은 모듈을 생략합니다. 이 문제를 해결 방법으로 두 가지 옵션이 있습니다.

• 모든 모듈을 포함하는 FMUv3 펌웨어를 실행하도록 보드를 업데이트 할 수 있는지 확인하십시오. 펌웨어 > FMUv2 부트 로더 업데이트
• 보드에서 FMUv2 펌웨어 만 실행할 수있는 경우에는 누락된 모듈을 활성화한 상태에서 PX4를 다시 빌드하여야 합니다. boards/px4/fmu-v2/default.cmake (opens new window)에서 주석 처리된 것을 확인할 수 있습니다. DRIVERS adc #barometer # all available barometer drivers barometer/ms5611 #batt_smbus #camera_capture :::note 빌드된 펌웨어를 1MB 플래시에 맞추려면 다른 모듈을 비활성화하여야 할 수도 있습니다. 제거할 모듈을 찾으려면 시행 착오가 수반되며, 기체의 요구 사항에 따라 달라집니다. :::

매개변수 변경

매개변수를 변경하려면 그룹 또는 검색 목록에서 매개변수를 클릭하십시오. 그러면 값을 수정하는 사이드 대화 상자가 열립니다 (이 대화 상자는 매개변수에 대한 추가 세부 정보- 변경 사항을 적용하기 위해서는 재부팅하여야 하는 지를 알려줍니다.)

Note

저장 버튼을 클릭하여 매개변수를 기체에 업로드합니다. 매개변수에 따라 변경된 내용을 적용하기 위해서 비행 컨트롤러 재부팅이 필요합니다.

도구

화면의 오른쪽 상단의 도구 메뉴에서 추가 옵션을 선택할 수 있습니다.

새로 고침
모든 매개변수를 기체로부터 재로딩합니다.

기본값으로 재설정
모든 매개변수를 펌웨어의 기본값으로 재설정합니다.

파일에서 불러오기 / 파일에 저장
기존 파일에서 매개변수를 불러오거나 현재 매개변수 설정을 파일에 저장합니다.

RC를 Param으로 지우기
이것은 RC 송신기 제어와 매개 변수 사이의 모든 연관성을 삭제합니다. 자세한 내용은 라디오 설정 > 매개변수 튜닝 채널를 참조하십시오.

기체 재부팅
기체을 재부팅합니다 (일부 파라미터를 변경후에 요구됩니다).