PX4 오토파일럿 사용자 설명서 (v1.12)

# MAVLink 주변 장치(OSD/GCS/보조 컴퓨터 등)

GCS(Ground Control Station), OSD(On-Screen Display), 보조 컴퓨터, ADS-B 수신기와 기타 MAVLink 주변 장치들은 서로 다른 직렬 포트를 통하여 전송되는 별도의 MAVLink 스트림을 통하여 PX4와 상호 작용합니다. 이러한 통신 채널은 MAVLink 매개변수를 사용하여 설정됩니다.

특정 주변 장치를 직렬 포트에 할당하기 위하여 MAVLink 인스턴스를 사용합니다.

각 인스턴스는 특정 스트리밍 메시지 집합을 나타낼 수 있습니다 (아래 MAV_X_MODE 참조). 매개변수는 메시지 세트, 사용된 포트, 데이터 속도 등을 정의합니다.

Note

이 문서의 작성시점에서는 3 개의 MAVLink 인스턴스가 정의되어 있으며, 이는 아래 나열된 매개변수의 0, 1, 2 입니다.

각 인스턴스의 매개변수는 아래와 같습니다.

  • MAV_X_CONFIG - 인스턴스 "X"의 직렬 포트(UART)를 설정합니다. 여기서 X는 0, 1, 2입니다. 사용되지 않는 포트일 수 있습니다 (예 : TELEM2, TELEM3, GPS2 등). 자세한 내용은 직렬 포트 설정을 참고하십시오.

  • MAV_X_MODE - 원격 측정 모드와 대상(현재 인스턴스 및 해당 속도에 대한 스트리밍 메시지 집합)을 지정합니다. 기본값은 아래와 같습니다.

    • 일반 : GCS 표준 메시지 집합입니다.
    • 사용자 정의 또는 매직 : 없음(기본 PX4 구현 방식). 모드는 새 모드를 개발시 테스트용으로 사용할 수 있습니다.
    • 온보드 : 보조 컴퓨터 표준 메시지 집합입니다.
    • OSD : OSD 시스템 표준 메시지 세트.
    • 설정 : 고속 링크 표준 메시지 세트 및 속도 설정(예 : USB).
    • 최소 : 대기 시간이 긴 링크에 연결된 GCS와 함께 사용하기 위한 최소 메시지 집합입니다.
    • ExtVision 또는 ExtVisionMin : 오프보드 비전 시스템 메시지(VIO에 필요한 ExtVision).
    • 이리듐 : 이리듐 위성 통신 시스템 메시지입니다.

Note

각 모드에 대한 특정 메시지 세트를 찾으려면 /src/modules/mavlink/mavlink_main.cpp (opens new window)에서 MAVLINK_MODE_를 검색하십시오.

TIP

모드는 기본 메시지와 속도를 정의합니다. 연결된 MAVLink 시스템은 MAV_CMD_SET_MESSAGE_INTERVAL (opens new window)을 사용하여 원하는 스트림과 속도를 계속 요청할 수 있습니다.

  • MAV_X_RATE - 인스턴스의 최대 데이터 속도를 설정합니다 (바이트/초).

    • 이는 개별 메시지의 모든 스트림에 대한 결합 비율입니다 (총 비율이이 값을 초과하면 개별 메시지에 대한 비율이 감소됨).
    • 기본 설정은 일반적으로 허용되지만 원격 분석 링크가 포화 상태가 되고, 너무 많은 메시지가 삭제되는 경우에는 감소할 수 있습니다.
    • 값이 0이면 데이터 속도가 이론적인 값의 절반으로 설정됩니다.

  • MAV_X_FORWARD - 현재 인스턴스에서 수신한 MAVLink 패킷을 다른 인터페이스로 전달할 수 있습니다. 예를 들어 GCS가 보조 컴퓨터에 연결된 MAVLink 지원 카메라와 통신할 수 있도록 GCS와 보조 컴퓨터간에 메시지를 전송에 사용할 수 있습니다.

다음으로 위에서 할당한 직렬 포트의 전송 속도를 설정하여야 합니다 (`MAV_X_CONFIG /0>).

:::tip 매개변수를 사용하가 위하여 PX4를 재부팅합니다(예 : QGroundControl에서). :::

사용되는 매개변수는 할당 직렬 포트에 따라 다릅니다(예: SER_GPS1_BAUD`, `SER_TEL2_BAUD` 등). 사용하는 값은 연결 유형과 연결된 MAVLink 주변 장치에 따라 달라집니다.

TELEM 1 포트는 대부분 GCS 원격 분석 스트림에 사용됩니다.

이를 지원하기 위하여 아래와 같은 MAVLink 인스턴스 0의 기본 직렬 포트 매핑을 사용합니다.

# 예

예를 들어, TELEM 2에서 보조 컴퓨터를 사용하려면 아래와 같은 매개변수를 설정합니다.

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