# 가속도계
처음 PX4 사용하는 경우나, PX4 콘트롤러 방향이 바뀐 경우에는 가속도계를 교정해야 합니다. 그렇지 않고, 기존에 사용하던 장비를 계속 사용하는 경우에는 보정 작업을 하지 않아도 됩니다. (온도가 낮은 겨울철이나, 제조단계에서 별도의 교정을 받지 않은 경우에는 교정해야되는 상황이 생길 수 있습니다.)
Note
가속도 보정을 잘못하면 사전비행 단계 혹은 시동 거부 메시지에 의해 확인됩니다. (QGC 경고는 일반적으로 "높은 가속도 값"이나 "일관성 검사 실패"를 의미합니다.)
QGroundControl은 차량을 다양한 방향으로 배치하고 유지하도록 안내합니다 (위치간에 이동할 때 메시지가 표시됨).
TIP
차량을 회전하지 않고 고정한다는 점을 빼면, 나침반 보정작업과 매우 유사합니다.
Note
보정은 "완벽한" 90도 방향을 필요로하지 않는 최소 제곱 '적합' 알고리즘을 사용합니다. 각 축이 보정 시퀀스에서 어느 시점에 대부분 위아래를 가리키고, 차량이 고정되어 있으면 정확한 방향은 중요하지 않습니다.
# 캘리브레이션 수행
보정 절차는 다음과 같습니다:
QGroundControl을 시작하고 드론에 연결합니다.
상단 툴바에서 기어 아이콘 (기체 설정) 을 선택한 다음, 사이드 바에서 센서를 선택하십시오.
가속도계 버튼을 클릭하십시오.
Note
이 작업 이전에 비행 컨트롤러 방향을 미리 설정하여야 합니다. 미리 설정하지 않았다면, 여기에서 설정할 수 있습니다.
캘리브레이션을 시작하려면 확인을 클릭하십시오.
화면에 표시된 이미지대로 드론을 배치하십시오. 드론을 움직이고 나면 (드론의 방향과 일치하는 이미지가 노란색으로 바뀝니다) 드론을 그 상태로 유지하십시오. 현재 방향에 대해 보정이 완료되면 화면의 그림이 녹색으로 바뀝니다.
드론의 모든 방향에 대해 보정 작업을 반복합니다.
모든 위치에서 차량을 보정을 마치게 되면 *QGroundControl *에서 *캘리브레이션 완료 * 메시지를 표시합니다 (모든 방향 이미지가 녹색으로 표시되고 진행 표시 줄이 완전히 채워집니다). 그런 다음 다음 센서로 진행할 수 있습니다.