PX4 오토파일럿 사용자 설명서 (v1.12)

# 펌웨어 설치 및 업데이트

QGroundControl 데스크톱 버전을 사용하여 Pixhawk 시리즈 비행 컨트롤러에 PX4 펌웨어를 설치할 수 있습니다.

WARNING

펌웨어 설치를 시작하기 전에 기체의 모든 USB 연결을 해제하여야 합니다 (직접 또는 원격 측정 라디오를 통해). 기체에 배터리 전원 연결을 중지하여야 합니다.

# PX4 안정 버전 설치

가장 최근에 출시 된 PX4 버전은 알려진 버그의 수정되었고 최신 기능을 지원합니다.

TIP

안정 버전은 기본적으로 설치되는 버전입니다.

PX4 설치

  1. 상단 툴바에서 기어 아이콘 (기체 설정) 을 선택한 다음 사이드 바에서 펌웨어를 선택하십시오.

    펌웨어가 분리됨

  2. USB를 통해 비행 컨트롤러를 컴퓨터에 직접 연결합니다.

Note

주컴퓨터에서 전원이 공급되는 USB 포트에 직접 연결합니다(USB 허브를 통해 연결하지 마십시오).

  1. **PX4 Flight Stack X.x.x Release ** 옵션을 선택하여 하드웨어 에 대한 최신 안정 PX4 * 버전을 설치합니다(자동 감지됨).

    PX4 기본값으로 설치

    • 업데이트를 시작하려면 OK 버튼을 클릭하십시오.

      펌웨어가 업그레이드(펌웨어 다운로드, 이전 펌웨어 삭제 등)를 진행합니다. 각 단계 화면을 표출하고, 전체 진행률을 표시줄에 출력합니다.

      펌웨어 업그레이드 완료

      펌웨어의 업로드가 완료되면 장치가 재부팅되고 다시 연결됩니다.

TIP

QGroundControl FMUv2 대상 설치(설치 하는 동안 콘솔 참조) 하고 새로운 보드, 비행 컨트롤러에서 모든 메모리를 액세스 하려면 부트 로더를 업데이트 하여야 합니다. :::

다음으로 [기체 프레임](../config/airframe.md)을 지정해야 합니다(그리고 센서, 라디오 등).


## PX4 마스터, 베타 또는 사용자 지정 펌웨어 설치
다른 버전의 PX4 설치
1. 위와 같이 기체를 연결하고 **PX4 Flight Stack vX.x.x Stable Release**를 선택합니다. ![PX4 버전 설치](../../assets/qgc/setup/firmware/qgc_choose_firmware.jpg)
2. **고급 설정**을 선택하고 드롭 다운 목록에서 설치할 버전을 선택합니다. 
    * **표준 버전 (안정) :** 기본 버전 (즉, 설치를 위해 고급 설정을 사용할 필요가 없습니다!)
    * **베타 테스트 (베타):** 베타/후보 버전입니다. 신규 버전 출시 이전에 테스트 할 경우에만 사용할 수 있습니다.
    * **개발자 빌드 (마스터) :** PX4 / PX4-Autopilot의 최신 빌드입니다.
    * **사용자 지정 펌웨어 파일 ... :** 사용자 지정 펌웨어 파일 (예 : 로컬에서 빌드 한 파일). 사용자 정의 펌웨어 파일을 선택한 경우 다음 단계에서 파일 시스템에서 사용자 정의 펌웨어를 선택하여야 합니다.
그러면 펌웨어 업데이트가 이전과 같이 계속됩니다.


## FMUv2 부트로더 업데이트
*QGroundControl*에서 FMUv2를 설치(설치 하는 동안 콘솔 참조) 하고, 새로운 보드의 비행 컨트롤러에서 메모리를 액세스 하려면 부트 로더를 업데이트 하여야 합니다.

Note

Early FMUv2 Pixhawk-series flight controllers had a hardware issue that restricted them to using 1MB of flash memory. 이 문제는 최신 보드에서 수정되었지만 FMUv3 펌웨어를 설치하고 사용 가능한 모든 2MB 메모리에 액세스하려면 공장에서 제공하는 부트 로더를 업데이트하여야 합니다.

부트 로더 업데이트:
1. SD카드를 삽입합니다 (발생할 수 있는 문제들의 디버그를 위한 부트 로그 기록을 가능하게 합니다.)
2. PX4 *마스터* 버전으로 [펌웨어를 업데이트](../config/firmware.md) 하십시오 (펌웨어를 업데이트 할 때 **고급 설정**을 선택한 다음 드롭 다운 목록에서 **개발자 빌드 (마스터)**를 선택하십시오). *QGroundControl*은 하드웨어가 FMUv2를 지원하는지 확인하고 적절한 펌웨어를 설치합니다. 
    ![FMUv2 업데이트](../../assets/qgc/setup/firmware/bootloader_update.jpg)
    기체가 재부팅 될 때까지 기다리십시오.
3. [SYS_BL_UPDATE](../advanced_config/parameter_reference.md#SYS_BL_UPDATE) 매개변수를 찾아서 [활성화](../advanced_config/parameters.md) 하십시오.
4. 재부팅 하십시오. (보드 연결 해제 / 다시 연결). 부트 로더 업데이트에는 몇 초 밖에 걸리지 않습니다.
5. 그런 다음 펌웨어를 다시 업데이트하십시오. 이번에는 *QGroundControl*에서 하드웨어를 FMUv3으로 자동 감지하고 펌웨어를 적절히 업데이트해야합니다.
    ![FMUv3 업데이트](../../assets/qgc/setup/firmware/bootloader_fmu_v3_update.jpg)

Note

하드웨어에 Silicon Errata가 있으면 FMUv2로 감지되어 FMUv2가 다시 설치되었음을 알 수 있습니다 (콘솔에 있음). 이 경우 FMUv3 하드웨어를 설치할 수 없습니다.

TIP

자세한 내용은 부트 로더 업데이트를 참조하십시오.

## 추가 정보
* [QGroundControl 사용 설명서 > 펌웨어](https://docs.qgroundcontrol.com/en/SetupView/Firmware.html)
* [PX4 설정 비디오](https://youtu.be/91VGmdSlbo4) (유튜브)

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