# 나침반 보정

나침반 보정은 연결된 모든 내부 및 외부 나침반 센서를 설정합니다. QGroundControl에서 차량을 설정된 방향으로 배치하고 지정된 축을 기준으로 차량을 회전하도록 안내합니다.

GPS

모듈에 통합된 나침반과 같은 외부 자석계/범위를 사용하는 경우 차량에 외부 나침반을 올바르게 장착하고 자동 조종 장치 하드웨어에 연결해야 합니다. GPS+내포장을 연결하는 방법은 특정 오토파일럿 하드웨어의 조립 기초편에서 확인할 수 있습니다. 연결되면 QGroundControl에서 외부 자기장 센서를 자동으로 감지합니다.

TIP

처음 사용할 때 나침반을 보정해야하며, 차량이 매우 강한 자기장에 노출 된 적이 있거나 비정상적인 자기 특성이있는 지역에서 사용되는 경우 나침반을 다시 보정해야 할 수 있습니다. 나침반 보정이 잘못되었다는 표시로는 호버링 중 멀티 콥터 회전, 변기 볼링 (반경 증가 / 스파이럴 아웃, 일반적으로 일정한 고도에서 회전, 플라이 웨이로 이어지는) 또는 직선 비행을 시도 할 때 경로를 벗어나는 방향이 있습니다.

# 보정 방법

보정 절차는 다음과 같습니다:

  1. 큰 금속 물체나 자기장에서 멀리 떨어진 위치를 선택하십시오. :::tip 금속이 많은 장소는 보정 작업에 적당한 장소가 아입니다. 사무실 테이블 위에서나 (종종 금속 막대 포함) 또는 차량 옆에서 보정하지 마십시오. 철근이 고르지 않게 분포 된 콘크리트 슬래브 위에 서있는 경우에도 보정에 영향을 미칠 수 있습니다. :::

  2. QGroundControl을 시작하고 드론에 연결합니다.

  3. 상단 도구 모음에서 톱니 바퀴 아이콘(기체 설정)을 선택한 다음 가장자리 표시줄에서 센서를 선택하십시오.

  4. Compass 센서 버튼을 클릭합니다.

    Compass calibration PX4를 선택합니다.

Note

이 작업 이전에 비행 컨트롤러 방향을 미리 설정하여야 합니다. 미리 설정하지 않았다면, 여기에서 설정할 수 있습니다.

  1. 확인을 눌러 보정작업을 시작하십시오.

  2. 기체를 아래에 표시된 자세로 놓고 그대로 유지해주십시오 메시지가 표시되면(방향 이미지가 노란색으로 변함) 기체를 지정된 축을 기준으로 한 방향으로 회전시킵니다. 현재 방향에 대해 캘리브레이션이 완료되면 화면의 그림이 녹색으로 바뀝니다.

    PX4의 나침반 보정 단계

  3. 드론의 모든 방향에 대해 캘리브레이션 과정을 반복합니다.

모든 방향에서 가속도 센서 캘리브레이션이 끝난다면, QGroundControl에서 Calibration complete 메시지를 표시할 것입니다 (모든 이미지는 녹색으로 표시되고 프로그레스 바는 끝까지 채워질 것입니다). 이제 다음 센서로 이동할 수 있습니다.

# 추가 정보