PX4 오토파일럿 사용자 설명서 (v1.12)

# 무선 조종기(RC) 설정

무선 조종기 설정 화면은 송신기 제어/RC 채널용 리모컨 장치의 기본 자세 제어 스틱 (롤, 피치, 요, 스로틀)을 채널에 매핑하고 최소, 최대, 트림 및 리버스 설정을 보정하는 데 사용됩니다.

# 수신기 바인딩

무선 시스템을 보정하기 전에 수신기와 송신기를 연결하여 바인딩하여야 합니다. 송신기와 수신기 쌍을 바인딩하는 프로세스는 하드웨어에 따라 조금씩 다릅니다 (자세한 지침은 설명서 참조).

Note

Spektrum 수신기를 사용하는 경우 아래에 표시된 과 같이 QGroundControl을 사용하여 바인딩 모드로 전환 할 수 있습니다.

Note

FrSky 수신기를 사용하는 경우 이 지침 (opens new window)에 따라 송신기와 바인딩할 수 있습니다.

# RC 손실 감지

PX4에서 적절한 안전 조치를 수행하기 위해서는 RC 컨트롤러의 신호가 손실되는 시점을 감지할 수 있어야합니다.

RC 수신기에는 신호 손실을 나타내는 다양한 방법이 있습니다.

  • 아무것도 출력하지 않음 (PX4에서 자동으로 감지 됨)
  • 낮은 스로틀 값을 출력합니다 (이를 감지하도록 PX4를 구성 할 수 있음).
  • 마지막으로 수신된 신호를 출력합니다 (유효한 입력처럼 보이므로 PX4에서 감지 할 수 없음).

RC 수신기가 RC 손실시 신호 출력을 지원하지 않는 경우 대신 스로틀을 낮게 설정하도록 구성하고, RC_FAILS_THR에 해당 값을 설정해야합니다.

이를 수행하는 방법은 RC 컨트롤러 트림 및 스로틀 스틱을 가능한 낮게 설정하고 결과 출력 PWM 값을 PX4와 수신기 모두에서 사용하는 것입니다 (RC 손실 값을 설정하는 방법을 결정하려면 수신기 설명서를 참조하십시오). 그런 다음 스로틀 스틱을 원래 위치로 가져다 놓으십시오. 이 프로세스는 RC 손실 값이 정상 작동에서 수신기가 출력하는 최소값 미만이되도록 합니다.

Note

지원되는 두 가지 RC 손실 감지 방법을 지원하지 않는 수신기를 사용하지 마십시오!

# 보정 작업

보정 과정는 간단합니다. 화면 오른쪽 상단의 송신기 다이어그램에 표시된 특정 패턴으로 스틱을 이동하라는 메시지가 표시됩니다.

무선 조종기 보정 절차

  1. RC 송신기를 켭니다.

  2. QGroundControl을 시작하고 드론에 연결합니다.

  3. 상단 도구 모음에서 톱니 바퀴 아이콘(기체 설정)을 선택한 다음 가장자리 표시줄에서 무선 조종기를 선택하십시오.

  4. 확인을 눌러 보정작업을 시작하십시오.

    무선 조종기 설정-시작하기 전에

  5. 트랜스미터와 일치하는 송신기 모드 라디오 버튼을 설정합니다 (이렇게하면 QGroundControl이 교정 중에 따라야 할 올바른 스틱 위치를 표시함).

    무선 조종기 설정-스틱 이동

  6. 스틱을 텍스트(및 송신기 이미지)에 표시된 위치로 이동합니다. 스틱이 제자리에 있으면 다음을 누르십시오. 모든 위치에 대해 반복하십시오.

  7. 메시지가 표시되면 다른 모든 스위치와 다이얼을 전체 범위로 이동합니다 (채널 모니터에서 움직이는 것을 관찰 할 수 있습니다).

  8. **Next(다음)**를 클릭하여 설정을 시작합니다.

무선 조종기 보정은 자동 조종 장치 설정 동영상 (opens new window) (youtube)에 자세히 설명되어 있습니다.

# 추가 무선 조종기 설정:

조종 스틱 및 기타 송신기 컨트롤을 보정하는 것 외에도이 화면에서 유용 할 수있는 여러 추가 무선 설정 옵션이 있습니다.

# Spektrum 바인드

무선 시스템을 보정하기 전에 수신기와 송신기를 연결하여 바인딩하여야 합니다. Spektrum 수신기가있는 경우 아래와 같이 QGroundControl을 사용하여 바인드 모드로 설정할 수 있습니다. 차량의 수신기에 쉽게 물리적으로 접근할 수 있습니다.)

Spektrum 송신기/수신기 바인딩 절차

  1. Spektrum Bind 버튼을 선택합니다

  2. 수신기의 라디오 버튼을 선택하십시오.

  3. 확인을 누릅니다

    Spektrum 바인드

  4. 바인드 버튼을 누른 상태에서 Spektrum 송신기의 전원을 켭니다.

# 트림 복사

이 설정은 자동 조종 장치 내에서 자동으로 적용될 수 있도록 무선 송신기에서 수동 트림 설정을 복사하는 데 사용됩니다. 이 작업이 끝나면 수동으로 설정 한 트림을 제거해야합니다.

Note

트림 설정은 롤, 피치, 요를 조정하는 데 사용됩니다. 따라서 스틱을 리모컨의 중앙에 놓을 때 안정된 비행 또는 수평 비행을 얻을 수 있습니다 (안정화 된 비행 모드에서). 일부 RC 컨트롤러는 각 스틱 위치에 대해 RC 컨트롤러에서 전송 한 값에 오프셋을 제공 할 수있는 트림 노브를 제공합니다. 여기서 트림 복사 설정은 오프셋을 자동 조종 장치로 이동합니다.

트림 복사 절차

  1. 트림 복사를 선택하십시오.

  2. 스틱을 중앙에 놓고 스로틀을 끝까지 내립니다.

  3. 확인을 누릅니다.

    트림 복사

  4. 송신기의 트림을 다시 0으로 재설정하십시오.

# AUX 패스 스루 채널

AUX 패스 스루 채널을 사용하면 송신기에서 임의의 옵션 하드웨어 (예 : 그리퍼)를 제어 할 수 있습니다.

AUX 패스 스루 채널 설정 절차

  1. 최대 2 개의 송신기 컨트롤을 별도의 채널에 매핑합니다.

  2. 아래에 표시된 것처럼 이러한 채널을 지정하여 AUX1 및 AUX2 포트에 각각 매핑합니다. 값은 설정되는 즉시 차량에 저장됩니다.

    AUX1 및 AUX2 RC 패스 스루 채널

비행 컨트롤러는 AUX1/AUX2의 지정된 채널에서 수정되지 않은 값을 통해 하드웨어를 구동하는 연결된 서보/릴레이로 전달합니다.

# Param 튜닝 채널

튜닝 채널을 사용하면 송신기 튜닝 노브를 파라미터에 매핑 할 수 있습니다 (트랜스미터에서 파라미터를 동적으로 수정할 수 있음).

TIP

이 기능은 수동 기내 튜닝을 가능하게하기 위해 제공됩니다 : 멀티콥터 PID 튜닝 설명서, 고정익 PID 튜닝 설명서.

매개 변수 튜닝에 사용되는 채널은 라디오 설정 (여기!)에서 할당되며 각 튜닝 채널에서 관련 매개 변수로의 매핑은 매개 변수 편집기에서 정의됩니다.

채널 튜닝 절차

  1. 최대 3 개의 송신기 컨트롤 (다이얼 또는 슬라이더)을 개별 채널에 매핑합니다.

  2. 선택 목록을 사용하여 라디오 채널에 대한 PARAM Tuning Id 매핑을 선택합니다. 값은 설정되는 즉시 차량에 저장됩니다.

    라디오 채널을 튜닝 채널에 매핑

PARAM 튜닝 채널을 매개 변수에 매핑 절차

  1. 매개 변수 사이드 바를 엽니 다.

  2. 송신기에 매핑 할 매개 변수를 선택합니다 (이렇게하면 매개 변수 편집기가 열립니다).

  3. 고급 설정 확인란을 선택합니다.

  4. RC를 Param으로 설정 ... 버튼을 클릭합니다 (아래에 표시된 전경 대화 상자가 팝업됩니다).

    매개 변수에 튜닝 채널 매핑

  5. Parameter Tuning ID 선택 목록에서 매핑 할 튜닝 채널 (1, 2 또는 3)을 선택합니다.

  6. 대화 상자를 닫으려면 확인을 누르십시오.

  7. 저장을 눌러 모든 변경 사항을 저장하고 매개 변수 편집기를 닫습니다.

TIP

Parameters 화면의 오른쪽 상단에있는 메뉴 Tools> Clear RC to Param을 선택하여 모든 매개 변수/튜닝 채널 매핑을 지울 수 있습니다.

# 추가 정보

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