# CUAV V5+ 자동조종장치
PX4에서는 이 제품을 제조하지 않습니다. 하드웨어 지원과 호환 문제는 [제조사](https://store.cuav.net/)에 문의하십시오.
V5+®는 CUAV®에서 제조한 고급 자동조종장치입니다. CUAV®와 PX4팀이 공동으로 설계하였습니다.
자동조종장치는 상용시스템 통합에 권장되지만, 학술 연구와 기타 용도에도 적합합니다.
주요 기능은 다음과 같습니다.
- Pixhawk 프로젝트 (opens new window) FMUv5 설계 표준과 호환되며, 외부 인터페이스에 Pixhawk 커넥터 표준 (opens new window)을 적용합니다.
- 더 안정적이고 신뢰할 수 있는 센서와 함께 FMU v3보다 고급 프로세서, RAM 및 플래시 메모리.
- PX4와 펌웨어 호환.
- 모듈식 설계를 통해 사용자는 자신의 캐리어 보드를 설정할 수 있습니다.
- 고성능 충격흡수 시스템을 갖춘 내장형 진동감쇠 시스템.
- 비행 안전 향상을 위한 다중 센서와 전원 시스템.
Note
이 비행 컨트롤러는 제조업체의 지원을 받을 수 있습니다.
# 요약
메인 FMU 프로세서: STM32F765
- 32 비트 Arm® Cortex®-M7, 216MHz, 2MB 메모리, 512KB RAM
IO 프로세서: STM32F100
- 32 비트 Arm® Cortex®-M3, 24MHz, 8KB SRAM
내장 센서 :
- 가속도계/자이로스코프 : ICM-20689
- 가속도계/자이로스코프 : BMI055
- 자력계 : IST8310
- 기압계: MS5611
인터페이스:
- PWM 출력 8-14개(IO 6개, FMU 8개)
- FMU의 전용 PWM/캡처 입력 3 개
- CPPM 전용 RC 입력
- 아날로그/PWM RSSI 입력이있는 Spektrum/DSM 및 S.Bus 전용 RC 입력
- 아날로그/PWM RSSI 입력
- PWM Servo 출력
- 범용 시리얼 포트 5개
- I2C 포트 4개
- SPI 버스 4개
- 직렬 ESC가 있는 CANBuse 2 개
- 배터리 2 개의 전압 및 전류에 대한 아날로그 입력
전원 시스템 :
- 전원: 4.3~5.4V
- USB 입력: 4.75~5.25V
중량과 크기
- 중량: 90g
- 크기: 85.54233mm
기타 특성:
- 작동 온도: -20 ~ 80°c (측정치)
# 구매처
CUAV 알리익스프레스 (opens new window)(국제 사용자)
CUAV Taobao (opens new window) (중국 본토 사용자)
Note
Neo GPS 모듈과 함께 자동조종장치를 구매할 수 있습니다.
# 배선
# 핀배열
여기 (opens new window)에서 V5+ 핀배열을 다운로드하세요.
# 정격 전압
V5 + AutoPilot은 중복 전원공급장치를 지원합니다. 최대 3개의 전원를 사용할 수 있습니다 : Power1, Power2 및 USB. 이러한 소스중 하나 이상에 전원을 공급하여야합니다. 그렇지 않으면, 비행 컨트롤러에 전원이 공급되지 않습니다.
PX4IO 모듈이 있는 FMUv5 기반 FMU(*V5+*의 경우)에서 서보파워레일은 FMU에 의해서만 모니터링됩니다. FMU에 의해 전원에 의해 공급받지도 않고, 공급되지도 않습니다. 그러나, **+**로 표시된 핀은 모두 공통이며, BEC는 서보전원레일에 전원을 공급하기 위하여 모든 서보 핀 세트에 연결될 수 있습니다.
정상 작동 최대 정격 전압
이러한 조건에서 전원은 아래의 순서대로 시스템에 전원을 공급하여야합니다.
Power1및Power2입력(4.3V ~ 5.4V)USB입력(4.75V ~ 5.25V)
# 과전류 보호
*V5+*은 5V 주변장치와 5V 이상의 고전력에 과전류 보호기능으로 전류를 2.5A로 제한합니다. *V5+*에는 단락보호 기능이 있습니다.
WARNING
핀 1로 나열된 커넥터에 최대 2.5A를 전달할 수 있습니다(단, 정격은 1A에 불과함).
# 펌웨어 빌드
대부분의 사용자들은 펌웨어를 빌드할 필요는 없습니다. 하드웨어가 연결되면 *QGroundControl*에 의해 사전 구축되고 자동으로 설치됩니다.
:::
이 대상에 대한 PX4 빌드 방법 :
make px4_fmu-v5_default
# 디버그 포트
PX4 시스템 콘솔과 SWD 인터페이스는 FMU 디버그 포트에서 실행됩니다. 보드에는 I/O 디버그 인터페이스가 없습니다.
디버그 포트(DSU7)는 JST BM06B (opens new window) 커넥터를 사용하며 다음과 같은 핀배열을 가집니다.
| 핀 | 신호 | 전압 |
|---|---|---|
| 1 (적) | 5V+ | +5V |
| 2 (흑) | DEBUG TX(출력) | +3.3V |
| 3 (흑) | DEBUG TX(입력) | +3.3V |
| 4 (흑) | FMU_SWDIO | +3.3V |
| 5 (흑) | FMU_SWCLK | +3.3V |
| 6 (흑) | GND | GND |
제품 패키지에는 DSU7 포트에 연결할 수 있는 편리한 디버그 케이블이 포함되어 있습니다. 이렇게 하면, PX4 시스템 콘솔을 컴퓨터 USB 포트에 연결하기 위한 FTDI 케이블과 SWD/JTAG 디버깅에 사용되는 SWD 핀이 분리됩니다. 제공된 디버그 케이블이 SWD 포트 Vref 핀 (1)에 연결되지 않습니다.
SWD
Vref 핀 (1)은 Vref로 5V를 사용하지만, CPU는 3.3V에서 실행됩니다!
일부 JTAG 어댑터 (SEGGER J-Link)는 Vref 전압을 사용하여 SWD 라인의 전압을 설정합니다. Segger Jlink에 직접 연결하려면 JTAG에 Vtref를 제공(즉, 3.3V 및 * NOT </ 0> 5V 제공)하는 DSM/SBUS/RSSI로 표시된 커넥터의 핀 4에서 3.3 볼트를 사용하는 것이 좋습니다.
더 자세한 내용은 하드웨어 디버깅에 JTAG 사용을 참조하십시오.
# 시리얼 포트 매핑
| UART | 장치 | 포트 |
|---|---|---|
| UART1 | /dev/ttyS0 | GPS |
| USART2 | /dev/ttyS1 | TELEM1 (흐름 제어) |
| USART3 | /dev/ttyS2 | TELEM2 (흐름 제어) |
| UART4 | /dev/ttyS3 | TELEM4 |
| USART6 | /dev/ttyS4 | TX는 SBUS_RC 커넥터의 RC 입력입니다. |
| UART7 | /dev/ttyS5 | 디버깅 콘솔 |
| UART8 | /dev/ttyS6 | PX4IO |
# 주변 장치
# 지원 플랫폼 및 기체
일반 RC 서보 또는 Futaba S-Bus 서보로 제어 가능한 모든 멀티콥터/비행기/로버 또는 보트. 지원되는 운송체의 설정은 기체 정의서를 참고하십시오.
# 참고
# 다른 유형의 전원모듈용 커넥터에 디지털 또는 아날로그 전원모듈을 연결하지 마십시오.
아날로그 전원모듈을 디지털 전원모듈 커넥터에 연결하면 해당 버스의 모든 I2C 장치가 중지됩니다. 특히, 경합으로 인하여 GPS의 나침반이 중지되고, 장기적으로 FMU가 손상 될 수도 있습니다.
마찬가지로, 아날로그 커넥터에 연결된 디지털 전원모듈은 작동하지 않으며, 장기적으로 전원 모듈이 손상될 수 있습니다.
# 호환성
CUAV는 몇 가지 차별화된 디자인을 채택하고, 아래에서 설명하는 일부 하드웨어와 호환되지 않습니다.
# 다른 장치와 호환되지 않는 GPS
*CUAV V5+*와 CUAV V5 nano와 함께 사용하도록 권장되는 Neo v2.0 GPS는 다른 Pixhawk 비행 컨트롤러(특히, 부저 부분이 호환되지 않으며 안전 스위치에 문제가 있을 수 있습니다.)
UAVCAN NEO V2 PRO GNSS 수신기 (opens new window)도 사용할 수 있으며, 다른 비행 컨트롤러와 호환됩니다.
# 하드웨어 디버깅에 JTAG 사용
DSU7 FMU 디버그 핀 1은 CPU의 3.3V가 아닌 5V입니다.
일부 JTAG는이 전압을 사용하여 타겟과 통신시 IO 레벨을 설정합니다.
Segger Jlink에 직접 연결하려면 디버그 커넥터(Vtref)의 핀 1로 3.3 볼트의 DSM/SBUS/RSSI 핀 4를 사용하는 것이 좋습니다.
# 알려진 문제
아래 문제는 처음 나타나는 배치번호를 나타냅니다. 배치번호는 V01 뒤의 4 자리 생산날짜이며 비행 컨트롤러 측면의 스티커에 표시되어 있습니다. 예를 들어, 일련 번호 Batch V011904((V01은 V5의 번호, 1904는 생산날짜, 즉 배치번호)입니다.
# SBUS / DSM / RSSI 인터페이스 Pin1 언퓨즈
WARNING
이것은 안전에 관련된 문제입니다.
SBUS/DSM/RSSI 인터페이스에 다른 장비(RC 수신기 제외)를 연결하지 마십시오. 장비가 손상될 수 있습니다.
- 발견됨: Batches V01190904xxxx
- 수정됨: Batches later than V01190904xxxx