PX4 오토파일럿 사용자 설명서 (v1.12)

# Holybro Pix32 v5

PX4에서는 이 제품을 제조하지 않습니다. 하드웨어 지원과 호환 문제는 [제조사](https://shop.holybro.com/)에 문의하십시오.

Pix32 v5 (opens new window)®는 Holybro®에서 설계 제작한 고급 비행 컨트롤러입니다. PX4 펌웨어 실행에 최적화 되어 있으며, 연구와 상업용 개발자들에게 적합합니다. Pixhawk-project (opens new window) FMUv5 개방형 하드웨어 설계를 기반으로 NuttX (opens new window) OS에서 PX4를 실행합니다. Pixhawk4의 변형 버전으로 간주할 수 있습니다.

Pix32 v5는 고출력, 유연하고 사용자 정의 가능한 비행제어 시스템을 위하여 설계되었습니다. 별도의 비행 컨트롤러와 캐리어 보드로 구성되며 100핀 커넥터로 연결됩니다. 이 디자인은 사용자가 Holybro에서 만든베이스 보드를 선택하거나 사용자가 정의할 수 있습니다.

Pix32 v5 계열

Note

이 비행 컨트롤러는 제조업체의 지원을 받을 수 있습니다.

# 요약

  • 메인 FMU 프로세서: STM32F765
    • 32 비트 Arm® Cortex®-M7, 216MHz, 2MB 메모리, 512KB RAM
  • IO 프로세서: STM32F100
    • 32 비트 Arm® Cortex®-M3, 24MHz, 8KB SRAM
  • 내장 센서 :
    • 가속도/자이로: ICM-20689
    • 가속/자이로: BMI055
    • 자력계 : IST8310
    • 기압계: MS5611
  • GPS: u-blox Neo-M8N GPS/GLONASS 수신기; 통합 자력계 IST8310
  • 인터페이스:
    • PWM 출력 8-16개(IO에서 8개, FMU에서 8개)
    • FMU의 전용 PWM/캡처 입력 3 개
    • CPPM 전용 RC 입력
    • Spektrum/DSM 및 S.Bus 전용 R/C 입력, 아날로그/PWM RSSI 입력
    • Dedicated S.Bus Servo 출력
    • 범용 시리얼 포트 5개
      • 전체 흐름 제어 2개
      • 1.5A 전류 제한이 있는 1 개
    • I2C 포트 3개
    • SPI 버스 4개
      • 4 개의 칩 선택 및 6 개의 DRDY가 있는 내부 고속 SPI 센서 버스 1 개
      • XXX 전용 내부 저잡음 SPI 버스 1 개
      • 2 개의 칩 선택이 있는 기압계, DRDY 없음
      • FRAM 전용 내부 SPI 버스 1 개
      • 센서 모듈에 위치한 전용 SPI 교정 EEPROM 지원
      • 외부 SPI 버스 1개
    • 직렬 ESC를 사용하는 듀얼 CAN에 최대 2 개의 CAN 버스
      • 각 CANBus에는 개별 무음 제어 또는 ESC RX-MUX 제어가 있습니다.
      • 배터리 2 개의 전압 및 전류에 대한 아날로그 입력
      • 추가 아날로그 입력 2개
  • 전기 시스템 :
    • 전원 모듈 출력: 4.9~5.5V
    • 최대 입력 전압: 6V
    • 최대 전류 감지: 120A
    • USB 전원 입력: 4.75~5.25V
    • 서보 레일 입력: 0~36V
  • 중량 및 크기:
    • 크기: 45x45x13.5mm
    • 중량: 33.9g
  • 환경 데이터, 품질 및 신뢰성:
    • 작동 온도: -40 ~ 85°c
    • 보관 온도. -40~85℃
    • CE
    • FCC
    • RoHS 준수(무연)

추가적인 정보는 Pix32 V5 기술 데이트시트 (opens new window)를 참고하십시오.

# 구매처

Holybro (opens new window)에서 주문 가능 합니다.

# 조립 및 설정

Pix32 v5 배선 개요는 GPS, 전원관리보드 등을 포함한 필수 주변 장치 조립방법을 설명합니다.

# 베이스 보드 레이아웃

Pix32 v5 이미지

# 핀배열

핀배열 다운로드 :

# 크기

Pix32 v5 이미지

# 정격 전압

Pix32 v5은 세 개의 전원이 공급되는 경우, 전원 공급 장치에서 3중 중복이 가능합니다. 이 세개의 파워 레일은 POWER1, POWER2 그리고 USB 입니다.

Note

출력 전원 레일인 FMU PWM OUT과 I/O PWM OUT (0V to 36V) 은 비행제어보드에 전원을 공급하지 않습니다.(공급받지도 않습니다). POWER1, POWER2 또는 USB중 하나에서 전원을 공급하여야 합니다.

정상 작동 최대 정격 전압

이러한 조건에서 전원은 아래의 순서대로 시스템에 전원을 공급하여야합니다.

  1. POWER1과 POWER2 입력 (4.9V ~ 5.5V)
  2. USB 입력(4.75V ~ 5.25V)

절대 최대 정격 전압

아래의 조건에서 시스템은 전원을 사용하지 않지만(작동하지 않음), 그대로 유지됩니다.

  1. POWER1과 POWER2 입력 (작동 범위 4.1V ~ 5.7V, 0V ~ 10V 손상되지 않음)
  2. USB 입력(작동 범위: 4.1V ~ 5.7V, 비손상 범위: 0V ~ 6V)
  3. 서보 입력 : FMU PWM OUT 및 I/O PWM OUT의 VDD_SERVO 핀 (0V ~ 42V 손상되지 않음)

# 펌웨어 빌드

대부분의 사용자들은 펌웨어를 빌드할 필요는 없습니다. 하드웨어가 연결되면 *QGroundControl*에 의해 사전 구축되고 자동으로 설치됩니다.

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이 대상에 대한 PX4 빌드 방법:

make holybro_pix32v5_default

# 디버그 포트

시스템의 직렬 콘솔과 SWD 인터페이스는 FMU 디버그 포트에서 실행됩니다.

FMU 디버그 포트 다이어그램

핀배열은 표준 Pixhawk 디버그 커넥터 핀배열 (opens new window)을 사용합니다. 배선 정보는 다음을 참조하십시오.

# 주변 장치

# 지원 플랫폼 및 기체

일반 RC 서보 또는 Futaba S-Bus 서보로 제어 가능한 모든 멀티콥터/비행기/로버 또는 보트. 지원되는 운송체의 설정은 기체 정의서를 참고하십시오.

# 추가 정보

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