跟随模式

跟随模式允许多旋翼无人机自主跟随并跟踪使用FOLLOW_TARGET (opens new window) MAVLink消息广播其位置的另一个系统。

无人机将自动偏航到朝向并跟随指定的相对位置目标，目标的水平间距和高度是从起始位置上方。 默认情况下跟随是从距离目标后面 8 米， 距离起始 / 解锁位置以上 8 米高的位置开始。 在此模式下不需要用户输入。

PX4 当前忽略目标的高度 / 从目标开始的高度，并与高于起始位置的恒定高度跟随。 这一限制是因为来自地面站 GPS 的高度源通常不准确。

该模式支持具有 GPS 模块的 安卓平板上的 QGroundControl 和 MAVSDK (opens new window)。

注解

• 该模式需要 GPS。 * 该模式目前仅支持多旋翼。 * 跟随的目标必须能够提供位置信息。 * QGroundControl 仅在有 GPS 的安卓设备上支持该模式。

安全须知

注意

跟随模式没有实现任何类型的避障功能，使用此模式是必须格外小心。

应遵守以下飞行预防措施： - 跟随模式只能再不受树木，电线，房屋等遮挡的广阔区域中使用。 - 将 跟随高度 设置为远高于周围障碍物的值。 默认这个值是高于起始（解锁）位置 8 米 / 26 英尺。 - 在进入跟随我模式之前，手动飞到安全高度比降落时进入跟随我模式更安全（即使该模式实现了自动起飞）。 - 给无人机留足够的空间来停止，尤其是在快速移动是。 许多安卓设备不会非常频繁的更新其位置，并且自驾仪对速度和方向的估计可能是不准确的。 如果第一次使用跟随模式时发生问题，随时准备手动遥控。 定位的准确性取决于目标系统使用的 GPS 的质量。 如果 GPS 不准确，这将反映在跟随模式中。

配合QGroundControl使用跟随模式

QGroundControl 在拥有 GPS 模块的地面站硬件上支持跟随模式。 推荐的配置是一个能使用 USB OTG 的安卓设备，配备两个数传。

配置 跟随 模式： - 将一个数传连接到安卓设备，另外一个连接到无人机（这使得位置信息可以在两个数传之间中继）。 - 禁用安卓设备的休眠模式： - 这个设置通常可以在 设置 > 显示 中找到。 将安卓设备设置为不进入睡眠状态非常重要，因为这可能导致 GPS 信号停止定期发射。 - 起飞到至少 2-3 米的高度（及时支持自动起飞也建议使用）。 - 将飞机放在地面上，按下安全开关并向后退至少 10 米。 - 解锁并起飞。 - 切换到跟随模式。 - 无人机会上升到指定的最小高度， 然后暂停一段时间来评估数传链路。 如果链路更新速率正常， 多旋翼无人机将偏航到朝向目标。

此时应该可以移动了，并且无人机会跟随你的移动。

该模式已经在以下的安卓设备上测试过： - Nexus 5 - Nexus 7 平板

配置

可以使用以下参数配置跟随的行为：

参数	描述
NAV_FT_DST	无人机 / 地面站在水平 （x，y）平面上分离。最小允许间距为 1 米。默认距离为 8 米（约 26 英尺）。
NAV_MIN_FT_HT	无人机跟随高度。 注意，此高度相对起始/解锁位置是固定的（不是目标无人机）。默认最小高度是 8 米（约 26 英尺）。
NAV_FT_FS	当跟随模式处于激活状态，相对于用户的飞行位置。

• 0 = 从右前方跟随。
• 1 = 从用户后方或者尾部跟随（默认）。
• 2 = 从正前方跟随。
• 3 = 从左前方跟随。 |

已知的问题

• 已知 SiK 915 Mhz 数传 会干扰某些安卓设备的 GPS 信号接收。 保持数传和安卓设备之间尽可能远的距离，避免使用跟随模式时受到干扰。