듀얼 u-blox F9P를 사용한 RTK GPS 헤딩

기체에 장착한 두 개의 u-blox F9P RTK GPS 모듈을 사용하여 방향각을 정확하게 계산할 수 있습니다 (즉, 나침반 기반 방향 추정의 대안). 이 시나리오에서 두 개의 GPS 장치를 무빙베이스와 로버라고 합니다.

지원 장치

이 기능은 GPS UART2 포트기 노출된 F9P 장치에서 작동합니다 (설정을 위하여 포트에 액세스하여야 함).

이 사용 사례에 대하여 다음 장치들이 지원됩니다.

• SparkFun GPS-RTK2 Board - ZED-F9P (opens new window) (www.sparkfun.com)
• SIRIUS RTK GNSS ROVER (F9P) (opens new window) (store-drotek.com)
• mRo u-blox ZED-F9 RTK L1/L2 GPS (opens new window) (store.mrobotics.io)

Note

• Freefly RTK GPS와 Holybro H-RTK F9P GNSS는 UART2 포트를 노출하지 않으므로 사용할 수 없습니다.
• 지원되는 장치는 지원되는 GPS 및 나침반을 참고하십시오.

설정

이상적으로 두 안테나는 동일한 레벨/수평면에서 동일한 방향으로, 동일한 접지면 크기와 모양을 가지고 있어야합니다 (애플리케이션 노트 (opens new window), 섹션 시스템 레벨 고려 사항).

• 애플리케이션 노트에는 모듈 사이에 필요한 최소 간격이 명시되어 있지 않습니다 (PX4를 실행하는 테스트 차량에 50cm가 사용되었습니다).
• 필요에 따라 안테나를 배치 할 수 있지만 GPS_YAW_OFFSET을 설정하여야합니다. GPS > 구성 > 요/헤딩 소스로서의 GPS.

개요:

• GPS 장치의 UART2를 함께 연결하여야합니다 ( "Moving Base"의 TXD2를 "Rover"의 RXD2).
• 각 GPS의 UART1을 자동조종장치의 미사용 UART에 (별도의) 연결하고 전송 속도를 자동으로 설정하여 둘 다 GPS로 설정합니다. 매핑은 다음과 같습니다.
  • 주 GPS = 로버
  • 보조 GPS = 무빙베이스
• GPS_UBX_MODE를 방향각으로 설정합니다 (1).
• EKF2_AID_MASK 매개 변수에 비트 7을 설정하여합니다 (GPS &# 062; 구성 > 요/헤딩 소스로서의 GPS 참조).
• GPS_YAW_OFFSET을 설정하여야 할 수 있습니다 (GPS > 설정 > 요/방향 소스로 GPS 참조).
• 재부팅하고 두 장치가 모두 GPS를 수신할 때까지 기다립니다. 그러면 gps 상태에 주 GPS가 RTK 모드로 들어가는 것으로 표시되어야하며, 이는 방향각을 사용할 수 있음을 의미합니다.

Note

고정 기지국과 함께 RTK를 사용하는 경우 보조 GPS는 RTK 상태 w.r.t를 표시합니다.

추가 정보

• ZED-F9P 무빙베이스 애플리케이션 (애플리케이션 노트) (opens new window) -일반 설정/지침.
• GPS > 설정 > GPS 요/방향각 소스로 사용