PX4 오토파일럿 사용자 설명서 (v1.12)

# ARK Flow

ARK Flow는 오픈 소스 UAVCAN 광류, 거리 센서 및 IMU 모듈입니다.

ARK Flow

# 구매처

이 모듈을 아래에서 주문하십시오.

# 사양

  • 오픈 소스 회로도와 BOM (opens new window)
  • PX4 오픈 소스 펌웨어 (opens new window) 실행
  • UAVCAN 펌웨어 업데이트 지원
  • 동적 UAVCAN 노드 열거
  • 센서
    • PixArt PMW3901 광류 센서
    • 9lux 이상의 매우 낮은 조명 조건에서 트랙
    • 80mm에서 무한대까지 넓은 작업 범위
    • 최대 7.4 rad/s
    • 저조도 작동 개선을 위해 40mW IR LED 내장
    • Broadcom AFBR-S50LV85D 비행시간 거리 센서
      • 통합 850nm 레이저 광원
      • 12.4 x 6.2°의 시야각 (FoV), 32 픽셀
      • 최대 30m의 일반적인 거리 범위
      • 최대 200k Lux 주변 조명 작동
      • 모든 표면 조건에서 잘 작동
      • 1~3 픽셀 사이를 비추는 2° x 2°의 송신기 빔
  • Bosch BMI088 6축 IMU
  • STM32F412CEU6 MCU
  • Pixhawk 표준 CAN 커넥터 2 개
    • 4 핀 JST GH
  • Pixhawk 표준 디버그 포트
    • 6 핀 JST SH
  • 소형 폼 팩터
    • 3cm x 3cm x 1.4cm
  • LED 표시기
  • 미국에서 제작

# 배선

ARK Flow는 Pixhawk 표준 4 핀 JST GH 케이블을 사용하여 CAN 버스에 연결됩니다. 추가 센서를 ARK Flow의 두 번째 CAN 커넥터에 연결하여 여러 센서를 연결할 수 있습니다.

UAVCAN 배선 방법은 UAVCAN > 배선을 참고하십시오.

# 장착 및 방향

권장 장착 방향은 다음 그림과 같이 보드의 커넥터가 차량 뒷면을 향하는 것입니다.

ARK Flow는 Pixhawk에 정렬

이는 매개변수 SENS_FLOW_ROT의 기본값 (0)에 해당합니다. 다른 방향을 사용시에는 매개변수를 적절하게 변경하십시오.

센서는 프레임의 어느 곳에 나 장착할 수 있지만, PX4 설정 중에 차량 무게 중심을 기준으로 초점 위치를 지정하여야 합니다.

# PX4 설정

# UAVCAN 활성화

ARK Flow 보드를 사용하려면 Pixhawk CAN 버스에 연결하고 동적 노드 할당을 위해 매개변수 UAVCAN_ENABLE을 2로 설정하여 UAVCAN 드라이버를 활성화합니다 (또는 <a href="../uavcan/escs.md">UAVCAN ESC</a>를 사용하는 경우 3).

단계는 아래와 같습니다:

활성화되면 부팅시 모듈이 감지됩니다. 유량 데이터는 10Hz에 도달하여야 합니다.

# PX4 설정

Optical Flow > 추정기 > EKF2 에서 EKF 광류 매개변수를 설정합니다.

  • 속도 계산을 위해 광류 측정을 융합할 수 있습니다.
  • 센서가 차량 중앙에 있지 않은 경우 오프셋을 정의합니다.

또한 다음의 매개변수들을 설정할 수 있습니다.

매개변수 설명
SENS_FLOW_MAXHGT 광학 흐름에 의존시 지상 최대 높이.
SENS_FLOW_MINHGT 광학 흐름에 의존시 지상 최소 높이.
SENS_FLOW_MAXR 광류 센서로 안정적으로 측정 기능한 최대 각 유량.
SENS_FLOW_ROT 차체 프레임을 기준으로 한 보드의 요 회전.

# Ark Flow 펌웨어 빌드

Ark Flow는 최신 펌웨어로 빌드되어 판매됩니다. 최신 버전으로 업데이트하는 개발자는 일반 PX4 도구 모음 및 소스를 사용하여 직접 빌드하고 설치할 수 있습니다.

단계는 아래와 같습니다:

  1. PX4 도구 모음을 설치합니다.
  2. git을 사용하여 Ark Flow를 포함한 PX4-Autopilot 소스를 복제합니다.
    git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot --recursive
cd PX4-Autopilot
  3. Ark Flow 펌웨어를 빌드합니다.
    make ark_can-flow
  4. XX-X.X.XXXXXXXX.uavcan.bin이라는 build/ark_can-flow_default에 있는 바이너리를 사용하여 UAVCAN 펌웨어 업데이트에 대한 지침을 따르십시오.

# 비디오

@유튜브 (opens new window) <!-PX4 Optical Flow Position Hold가있는 ARK Flow : 20210605-> 속도 추정을 위해 ARK Flow 센서를 사용한 PX4 고정 위치(위치 모드에서)

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