PX4 오토파일럿 사용자 설명서 (v1.13)

# 멀티콥터 설정점 튜닝(궤적 생성기)

사용자 경험(스틱 움직임이나 임무의 방향 변화에 기체의 반응 속도, 최대 허용 속도 등)을 변경하는 멀티콥터 튜닝 매개변수에 대한 개요를 제공합니다.

기체의 설정 값을 추적하는 데 영향을 끼치는 매개변수가 아닌 원하는 설정값의 값에 영향을 끼치는 매개변수를 튜닝 방법을 설명합니다.

이러한 설정값을 생성하는 알고리즘을 "궤적 생성기"라고 합니다.

WARNING

이 가이드는 고급 사용자와 전문가를 위한 것입니다.

TIP

여기에 설명된 튜닝을 수행하기 전에 멀티콥터 PID 튜닝 가이드 지침을 따르십시오. 이러한 튜닝 매개변수를 사용하여 잘못된 추적이나 진동을 수정하지 마십시오!

# 개요

P/PID 컨트롤러에 대한 입력은 기체에서 추적하는 목표 설정값입니다. PID 튜닝 ( "낮은 레벨 튜닝")은 목표 설정 값과 기체 상태 추정값 사이의 오류를 줄이는 것을 목표로합니다.

P/PID 컨트롤러로 전달되는 목표 설정 값은 스틱 위치 (RC 모드에서) 또는 임무 명령에서 요구된 설정 값에서 자체적으로 계산됩니다. 요구되는 설정값은 빨리 변경 될 수 있습니다 (예 : 사용자가 스틱을 "단계" 0에서 최대값으로 이동하는 경우). 원하는 설정값이 "램프"로 변경되면 기체의 비행 특성이 더 좋아집니다.

설정점 값 조정 ( "높은 수준 조정")은 요구와 *목표</> 설정점 간의 매핑을 지정합니다. "원하는 설정값은 요구된 설정 값을 따릅니다.

TIP

P/PID 게인을 잘못 조정하면 불안정해 질 수 있습니다. :::tip P/PID 게인을 잘못 조정하면 불안정해 질 수 있습니다.

# 비행 모드 궤적 지원

미션 모드는 항상 저크 제한 궤적을 사용하였습니다.

Position mode supports the implementations listed below. It uses the acceleration based mapping by default; other types can be set using MPC_POS_MODE.

Altitude mode similarly supports the implementations selected by MPC_POS_MODE, but only for smoothing the vertical component (i.e. when controlling the altitude).

다른 모드는 궤도 튜닝을 지원하지 않습니다.

# Position Mode Implementations

The following list provides an overview of the different implementations of how the stick input is interpreted and turned into trajectory setpoints:

  • Acceleration based (Default)
    • Horizontal stick input mapped to acceleration setpoints.
    • Intuitive stick feel because it's like pushing the vehicle around.
    • No unexpected tilt changes upon reaching travel speed velocity.
    • Vertical stick input mapped with jerk-limited trajectory.
    • Set in position mode using MPC_POS_MODE=4.
  • Jerk-limited
    • Used when smooth motion is required (e.g.: filming, mapping, cargo).
    • Generates symmetric smooth S-curves where the jerk and acceleration limits are always guaranteed.
    • May not be suitable for vehicles/use-cases that require a faster response - e.g. race quads.
    • Set in position mode using MPC_POS_MODE=3.
  • Simple position control
    • Sticks map directly to velocity setpoints without smoothing.
    • Useful for velocity control tuning.
    • Set in position mode using MPC_POS_MODE=0.

# Altitude Mode Implementations

Analogously to position mode implementations these are the implementations for interpreting vertical stick input:

  • Jerk-limited
    • Smoothed vertical input.
    • Set in altitude mode with MPC_POS_MODE 3 or 4.
  • Simple altitude control
    • Unsmoothed vertical input.
    • Set in altitude mode only when using MPC_POS_MODE=0.