# 레이서 설정
레이서의 최적의 성능 (특히 곡예 모드)을 위한 설정법을 설명합니다.
레이서들은 빠른 기동을 위해 설계된 기체입니다. 가능하면, 유경험자에게 도움을 받는 것이 좋습니다.
TIP
여기에 설명된 사항은 다른 유형의 멀티콥터의 성능을 개선할 수도 있습니다.
Note
일반적으로 레이서는 일부 센서(예 : GPS)들을 사용하지 않을 수도 있습니다. 결과적으로 사용 가능한 안전 장치 옵션은 적어지는 것입니다.
# 빌드 옵션
일반적으로 레이서는 일부 센서들을 사용하지 않습니다.
자이로와 가속도계만을 사용하는 최소 구성을 할 수 있습니다.
Note
보드에 내부 자력계가 있는 경우 사용해서는 안됩니다 (작은 레이서가 특히 강한 전자기 간섭을 받기 쉽습니다).
레이서에는 일반적으로 중량 중가 문제와 충돌시 파손 문제로 인하여 GPS가 없습니다 (GPS + 외부 자력계는 자기 간섭을 피하기 위해 고전류에서 멀리 떨어진 GPS 마스트에 배치해야합니다. 이는 쉽게 파손될 수 있음을 의미합니다.)
그러나 GPS를 추가시에는 초보자들에게 이로운 점이 몇 가지 있습니다.
- 위치 유지모드에서 기체가 한 곳에 머물 수 있습니다. 방향을 잃거나 브레이크가 필요한 경우에 매우 편리합니다. 또한 안전하게 착륙할 수 있습니다.
- 귀환 모드 스위치 또는 RC 손실 또는 배터리 부족시의 안전 장치로 사용할 수 있습니다.
- 충돌시의 마지막 위치를 파악할 수 있습니다.
- 로그에는 비행 트랙이 포함되어 있으므로 비행을 검토할 수 있습니다 (3D). 이것은 곡예 비행 기술을 향상에 많은 도움이 됩니다.
Note
공격적인 곡예 기동 중에는 GPS가 잠시 동안 위치를 파악하지 못할 수도 있습니다. 이 시간 동안 위치 모드로 전환하면 위치 값이 유효해질 때 까지 고도모드가 대신 작용합니다.
# 하드웨어 설정
다음 단락에서는 기체 제작시 몇 가지 중요한 사항에 대하여 설명합니다. 자세한 조립 방법은 다음을 참고하십시오. QAV-R 5 "KISS ESC Racer 조립 방법
# 진동 설정
진동을 줄이기 위한 여러가지 조립 방법이 있습니다. 예를 들어, 비행 컨트롤러는 진동 완화 폼이나 O-링을 사용하여 조립할 수 있습니다.
최고의 방법은 없지만, QAV-R 5 "KISS ESC Racer에서 사용하는 고품질 부품(프레임, 모터, 소품)들을 사용하면 진동 문제가 일반적으로 적어집니다.
균형 프로펠러을 사용하십시오.
# 무게 중심
무게 중심이 추력 중심에서 최대한 가까워야 합니다. 좌우 균형은 일반적으로 문제가 되지 않지만, 전후 균형은 문제가 될 수 있습니다. 배터리의 적당한 위치를 표시하여 항상 같은 위치에 장착하는 것이 좋습니다.
Note
적분항는 불균형 설정을 나타내는 것이며, 용자 정의 믹서는 더 정확하게 나타낼 수 있습니다. 그러나 기체 설정으로 불균형을 수정하는 방법이 제일 좋습니다.
# 모터 순서
Hobbywing XRotor Micro 40A 4in1 (opens new window)과 같은 4-in-1 ESC의 모터 순서는 PX4의 모터 순서와 다릅니다. PX4에서는 MOT_ORDERING 매개변수로 모터 순서를 변경할 수 있습니다. 4-in-1 ESC에서 일반적으로 사용되는 Betaflight/Cleanflight 모터 순서을 선택할 수 있습니다.
# 소프트웨어 설정
레이서를 조립 후에는 소프트웨어를 설정하여야 합니다.
기본 설정 가이드를 참조하십시오. 특히, 자신의 프레임과 가장 일치하는 Airframe을 설정합니다 (일반적으로 레이서 별 매개변수를 기본적으로 설정하는 Generic 250 Racer 기체를 선택합니다).
중요한 매개 변수는 다음과 같습니다.
- Enable One-Shot (set PWM_MAIN_RATE to 0) or DShot (DSHOT_CONFIG).
- 수동/안정화 모드의 최대 롤, 피치 및 요 속도를 설정합니다 : MC_ROLLRATE_MAX, MC_PITCHRATE_MAX 및 MC_YAWRATE_MAX. 최대 기울기 각도는 MPC_MAN_TILT_MAX로 설정합니다.
- 최소 추력 MPC_MANTHR_MIN은 0으로 설정합니다.
# 추정기
GPS를 사용하는 경우에는 이 섹션을 건너 뛰고 기본 추정기를 사용할 수 있습니다. 그렇지 않으면 자력계나 기압계를 사용하지 않는 Q 자세 추정기로 전환하여야 합니다.
이를 선택하려면 SYS_MC_EST_GROUP을 1로 설정하고 다음의 매개변수를 변경하십시오.
- 시스템에 자력계가 없는 경우 SYS_HAS_MAG를 0으로 설정하십시오.
- 시스템에 기압계가 없는 경우 SYS_HAS_BARO를 0으로 설정하십시오.
- Q 추정기를 설정합니다. ATT_ACC_COMP를 0으로, ATT_W_ACC를 0.4로, ATT_W_GYRO_BIAS를 0으로 설정합니다. 필요한 경우에 차후에 튜닝할 수 있습니다.
# 안전장치
RC 손실 및 배터리 안전 장치를 설정합니다. GPS를 사용하지 않는 경우 안전 장치를 잠금으로 설정하면 모터가 꺼집니다. 차량이 시동이 켜지면 리모컨을 꺼서 프로펠러를 제거한 다음에, 벤치에서 RC 손실을 테스트합니다.
Make sure to assign a kill switch or an arming switch. 테스트하고 연습을 충분히 하여야 합니다.
# PID 튜닝
Note
PID 튜닝을 전에 ESC를 먼저 튜닝하십시오.
이 시점에서 첫 번째 테스트 비행을 준비하여야 합니다.
기체의 기본 설정으로 비행이 가능하면, 기본 MC PID 튜닝의 첫 번째 과정을 수행합니다. 기체는 저 조율하여야 합니다 (P 및 D 게인은 낮게 설정함). 컨트롤러에서 발생하는 진동이 없어야합니다. 잡음으로 해석되어 질 수 있습니다 (기본 이득이 충분할 수 있음). 이것은 필터 튜닝에 중요합니다 (나중에 두 번째 PID 튜닝이 있습니다).
# 제어 지연
제어 지연은 모터가 변화에 반응할 때까지 기체의 물리적 장애로 인한 지연을 의미합니다.
TIP
제어 지연시간을 최대한 줄이는 것이 중요합니다! 지연 시간이 짧을수록 P 이득을 높일 수 있으며, 비행 성능 향상을 의미하는 것입니다. 지연 시간은 1/1000 초가 추가 되어도 현격한 차이를 나타냅니다.
지연 시간에 영향을 미치는 요인은 다음과 같습니다.
- 부드러운 기체 또는 부드러운 진동 장착은 지연 시간을 증가시킵니다 (필터 역할을 함).
- 소프트웨어 및 센서 칩의 저역 통과 필터는 지연시간 증가분을 상쇄하여 노이즈 필터링을 원활하게 합니다.
- PX4 소프트웨어 내부 : 센서 신호를 드라이버에서 읽은 다음 컨트롤러를 통해 출력 드라이버로 전달하여야 합니다.
- IO 칩 (MAIN 핀)은 AUX 핀 사용에 비해 약 5.4ms의 지연 시간을 추가합니다 (Pixracer 또는 Omnibus F4에는 적용되지 않지만 Pixhawk에는 적용됨) IO 지연을 방지하려면 SYS_USE_IO를 비활성화하고 모터를 AUX 핀에 대신 연결하십시오. IO 지연을 방지하려면 SYS_USE_IO를 비활성화하고 모터를 AUX 핀에 대신 연결하십시오.
- PWM 출력 신호 : One-Shot을 활성화하여 지연 시간을 줄입니다 (PWM_MAIN_RATE = 0).
# 필터 튜닝
필터는 성능에 영향을 미치는 제어 대기 시간과 노이즈 필터링을 절충합니다. 자세한 내용은 필터/제어 지연 시간 튜닝 편을 참고하십시오.
# PID 튜닝 (두 번째 단계)
이제 두 번째 PID 튜닝을 수행합니다. 이번에는 가능한 한 빡빡하게하고 추력 곡선도 튜닝합니다.
TIP
기본 MC PID 튜닝의 접근 방식으로 프레임을 튜닝할 수 있으며, 자세한 방법은 고급 멀티 콥터 PID 튜닝 가이드 (고급/상세) 를 사용하여야 합니다. 추력 곡선을 조정합니다.
# 에어모드
기체가 낮은 스로틀과 높은 스로틀에서 잘 비행하는지 확인한 후 MC_AIRMODE 매개변수로 에어 모드를 활성화할 수 있습니다. 이 기능은 기체가 제어 가능하고 낮은 스로틀에서 속도를 추적하도록 합니다.
행복한 뒤집기 😃