Holybro X500 + Pixhawk4 조립

Note

Holybro initially supplied this kit with a Holybro Pixhawk 4), but at time of writing this has been upgraded to a Holybro Pixhawk 6C. This build log is still relevant as the kit assembly is virtually the same, and likely to remain so as the flight controller is upgraded.

키트 조립법과 QGroundControl의 PX4 설정법을 설명합니다.

주요 정보

• Full Kit: Holybro X500 Kit (opens new window)
• 조립 시간 (예상): 2시간 (프레임 조립에 75분, 오토파일럿 설치 및 설정에 45분)
• 조립 시간 (예상): 3.75시간 (프레임 조립에 180분, 오토파일럿 설치 및 설정에 45분)

부품 명세서

The Holybro X500 Kit (opens new window) includes almost all the required components:

• Pixhawk 4 오토파일럿
• Holybro M8N GPS (opens new window)
• 전원 관리 - PM07
• Holybro Motors - 2216 KV880 x4 (superseded - check spare parts list (opens new window) for current version).
• Holybro BLHeli S ESC 20A x4 (superseded - check spare parts list (opens new window) for current version).
• Propellers - 1045 x4 (superseded - check spare parts list (opens new window) for current version).
• 배터리 스트랩 - PM07
• 전원 및 무선 조종기 케이블
• 휠베이스 - 500 mm
• 433 MHz 텔레메트리 /915 MHz 텔레메트리
• 433 MHz / 915 MHz Holybro Telemetry Radio

드론 수동 제어시에는 배터리와 수신기(호환 무선 시스템)가 필요합니다.

주요 하드웨어

프레임과 오토파일럿 설치를 위한 하드웨어들 입니다.

항목	설명	수량
소켓 캡 나사	모터 고정에 사용, 스테인레스 스틸 나사 M3*5	16
탄소 섬유 튜브-암	직경 : 16mm, 길이 : 200mm	16
모터 베이스	6 개의 부품과 4 개의 나사로 구성 4 개의 너트	4
슬라이드 바	직경 : 10mm, 길이 : 250mm	2
배터리 장착 보드	두께: 2mm	2
배터리 패드	3mm 실리콘 시트 검정	4
철탑	구리 너트가 내장된 엔지니어링 플라스틱	2
십자 접시 머리 나사	스테인리스 M2.5*5mm	16
PAN/TILT 플랫폼 보드	두께: 2mm	16
행거 고무링 개스킷	스테인리스 M2.5*5mm	16
헹거	구리 너트가 내장된 엔지니어링 플라스틱	8

전자부품

항목	패키지
Pixhawk 4	16
Pixhawk4 GPS 모듈	1
I2C 스플리터 보드	2
6 ~ 6 핀 케이블 (전원)	3
Holybro BLHeli S ESC 20A x4	2
433 MHz / 915 MHz Holybro Telemetry Radio	1

필요 공구

조립시에 필요한 공구들입니다.

• 수신기: FR SKY Taranis
• 배터리: 4S 1300 mAh (opens new window)
• 2.5 mm 육각 스크류드라이버
• 3mm 필립스 스크류드라이버
• 5.5mm 소켓 렌치 또는 작은 파일러
• 전선 커터
• 정밀 트위저

조립

예상 조립 시간은 3.75시간(프레임은 180분, 오토파일럿 설치와 설정은 45분)입니다.

1. 랜딩기어 조립부터 시작합니다. 랜딩 기어 나사를 풀고 수직 기둥을 삽입합니다(그림 1 및 2).

   

   그림 2: 착륙 장치 구성 요소

   

   그림 2: 랜딩 기어 조립

2. 그런 다음, 그림 3에 표시된 4개의 모터 베이스를 통해 4개의 암을 넣습니다. 로드가 베이스를 약간 돌출시키고 4개의 암 전체에서 일관성이 있는 지 확인하고, 모터 와이어가 바깥쪽을 향하도록 합니다.

   

   그림 3: 모터 베이스에 암 부착

3. 4개의 나일론 나사와 나일론 스탠드오프를 삽입하고, 그림 4와 같이 4개의 나일론 너트를 사용하여 전원 모듈 PM07을 하단 플레이트에 부착합니다.

   

   그림 4: 전원 모듈 연결

4. 각 암을 통해 4개의 모터 ESC를 공급하고, 그림 5에 표시된 모터에 3선 끝을 연결합니다.

   

   그림 5: 모터 연결

5. ESC 전원선을 전원 모듈 PM07에 연결하고, 검정-검정 및 빨강-빨간색, ESC PWM 신호선을 "FMU-PWM-Out"으로 연결합니다. 모터 ESC PWM 와이어를 올바른 순서로 연결하였는 지 확인하십시오. Refer to Figure 7 for airframe motor number and connect to the corresponding number on the PM07 board.

   그림 7: ESC 전원 모듈 및 신호 배선

   모터 상단의 색상은 회전 방향(그림 7-1)을 나타내며, 검은색 끝은 시계 방향, 흰색 끝은 반시계 방향입니다. 모터 방향은 px4 quadrotor x 기체 정의서를 따라야 합니다(그림 7-2).

   

   그림 7: 모터 순서와 방향 다이어그램

   

   그림 7-1: 모터 방향

6. 10핀 케이블을 FMU-PWM-in에 연결하고, 6핀 케이블을 PM07 전원 모듈의 PWR1에 연결합니다.

   

   그림 8: 전원 모듈 PWM 및 전원 배선

7. GPS를 상판에 장착하는 경우에는 4개의 나사와 너트를 사용하여 GPS 장착을 상판에 고정합니다.

   

   그림 9: GPS 마운트를 상단 플레이트에 고정

8. 상판을 통하여 PM07 케이블을 공급합니다. 양쪽에 4개의 U자형 나일론 스트랩, 나사 및 너트를 사용하여 상단 및 하단 플레이트를 연결하고, 모터 ESC 케이블이 그림 10과 같이 U자형 나일론 스트랩 내부에 있는 지 확인하고 너트를 느슨하게 유지합니다.

   

   그림 10-1: 상단 플레이트를 통해 전원 모듈 케이블 공급

   

   그림 10-2: 상판과 하판 연결

9. 암 튜브를 프레임에 약간 밀어 넣고, 돌출 정도(그림 11의 빨간색 사각형)가 4개의 암 모두에서 일정한 지 확인합니다. 모든 모터가 위를 향하고 있는 지 확인후, 모든 너트와 나사를 조입니다.

   

10. 행거 개스킷을 행거 4개에 넣고 육각 나사 8개를 사용하여 하단 플레이트에 장착합니다(그림 11). 나사 구멍은 그림 12에서 흰색 화살표로 표시되어 있습니다. 설치가 더 쉽도록 드론을 옆으로 기울이는 것이 좋습니다.

    

    그림 11: 행거 개스킷

    

    그림 12: 나사 구멍

11. 행거 링에 슬라이드 바를 삽입합니다(그림 13). 배터리 마운트와 플랫폼 보드를 조립하고, 그림 14와 같이 슬라이드 바에 장착합니다.

    

    그림 13: 슬라이드 바

    

    그림 14: 슬라이드 바의 배터리 마운트

12. 랜딩 기어를 하판에 장착합니다. 이 설치 과정을 더 쉽게 하려면 드론을 옆으로 기울이는 것이 좋습니다.

    

    그림 15: 착륙 기어

13. 테이프를 사용하여 GPS를 GPS 마스트 상단에 붙이고 GPS 마스트를 장착합니다. GPS의 화살표가 전방을 가리키는 지 확인하십시오(그림 16).

    

    그림 16: GPS와 마스트

14. 상판에 텔레메트리를 장착합니다. 원격 측정 케이블을 TELEM1 포트에 연결하고, GPS 모듈을 비행 컨트롤러의 GPS MODULE 포트에 연결합니다. 케이블을 PM07 FMU-PWM-in에서 FC의 I/O-PWM-out으로 연결하고 PM07 PWR1에서 그림 17과 같이 FC의 POWER1로 연결합니다.

    

    그림 17: 텔레메트리를 장착하고 PWM 및 전원 케이블을 비행 컨트롤러에 연결합니다.

자세한 내용은 Pixhawk 4 빠른 시작편을 참고하십시오.

조립이 완료되었습니다. 조립 완료된 키트는 다음과 같습니다.

PX4 Configuration

PX4 설치 및 성정 매뉴얼은 [기본 설정](../config/README.md)편을 참고하십시오.

QGroundControl에서 PX4 자율비행 프로그램을 설치하고, X500 프레임 설정과 보정 작업을 진행합니다. Download and install (opens new window) QGroundControl for your platform.

First update the firmware, airframe, and actuator mappings:

• 펌웨어

• Airframe

  You will need to select the Holybro S500 airframe (Quadrotor x > Holybro S500).

  

• Actuators

  • You should not need to update the vehicle geometry (as this is a preconfigured airframe).
  • Assign actuator functions to outputs to match your wiring.
  • Test the configuration using the sliders.

그리고, 설치후에 필수 설정 작업을 실시합니다.

• 센서 방향
• 나침반
• 가속도 센서
• 수평 캘리브레이션
• 무선 조종기 설정
• 비행 모드

다음 작업들은 반드시 진행하여야 합니다.

• ESC 캘리브레이션
• 배터리
• 안전

튜닝

기체를 선택하면, 자율비행에 관련된 기체의 기본적인 매개변수들이 설정됩니다. 이 상태로도 비행이 가능하지만, 특정 기체에 관련된 변수들을 조정하는 것이 바람직합니다.

For instructions on how, start from Autotune.

감사의 글

이 조립 방법은 Dronecode 테스트 비행팀에서 제공하였습니다.