# 고정익 튜닝 가이드

이 가이드는 고정익 PID 계수를 튜닝 방법을 설명합니다.

WARNING

이 가이드는 고급 사용자와 전문가를 위한 것입니다. PID 튜닝이 잘못되면 기체가 충돌할 수 있습니다.

Note

  • 튜닝 게인을 잘못 설정하면 자세 제어가 불안정해질 수 있습니다. 조종사 튜닝 게인은 수동 제어로 비행기를 비행하고 착륙할 수 있어야합니다.
  • 과도한 게인 (및 빠른 서보 모션)은 기체의 최대 힘을 위반할 수 있습니다. 게인을 신중하게 시켜야합니다.
  • 롤과 피치 튜닝의 순서는 같습니다. 차이점은 피치가 트림 오프셋에 더 민감하므로 트리밍을 신중하게 수행해야하며, 적분 게인은 이를 보상하기 위하여 더 많은 주의가 필요합니다.

TIP

모든 매개변수는 매개변수 정의편에 기술되어 있습니다. 이 가이드에서는 중요한 매개변수들을 설명합니다.

# 기체 기준선 설정

수동 비행이 가능하면, 수동 비행 시험에서 몇 가지 중요 시스템 속성을 설정하는 것이 가장 좋은 방법입니다. 이렇게 하려면, 충분한 비행 연습이 필요합니다. 모든 데이터를 종이에 즉시 기록할 수 없더라도, 로그 파일은 차후 튜닝시에 매우 유용합니다.

Note

아래의 모든 데이터는 자동으로 기록됩니다. 로그 파일을 보지 않고 직접 튜닝할 경우에만 데이터를 메모합니다.

  • 편리한 속도로 수평 비행하십시오. 스로틀 스틱 위치와 대기 속도를 기록하십시오 (예 : 70 % → 0.7 스로틀, 15m/s 대기 속도).
  • 최대 스로틀과 10-30 초 동안 충분한 대기 속도로 상승하십시오 (예 : 12m/s 대기 속도, 30초에 100m 상승).
  • 스로틀이 0이고 적절한 대기 속도로 10-30초 동안 하강합니다 (예 : 18m/s 대기 속도, 30초에 80m 하강).
  • 60도 롤이 될 때까지 전체 롤 스틱을 사용하여 오른쪽으로 강하게 쌓은 다음 반대쪽에서 60도까지 전체 롤 스틱으로 왼쪽으로 강하게 저장합니다.
  • 45도를 높이고 45도를 낮춥니다.

이 가이드에서는 이러한 데이터를 사용하여 나중에 컨트롤러 게인중 일부를 설정합니다.

# 롤 튜닝

먼저 롤 축을 튜닝후에 피치를 튜닝합니다. 롤 축 튜닝이 잘 못 되어도, 고도 손실은 발생하지 않으므로 롤 축 튜닝이 더 안전합니다.

# 피드포워드 게인 조정

이 게인을 조정하려면, 다른 게인을 0으로 설정하십시오.

# 0으로 설정하는 게인

  • FW_RR_I = 0
  • FW_RR_P = 0
  • FW_RSP_OFF = 0

# 튜닝 대상 게인

  • FW_RR_FF - 0.4에서 시작합니다. 비행기가 만족스럽게 구르고 설정 값에 도달시까지 이 값을 늘립니다 (매번 두 배로 증가). 프로세스가 끝나면 게인을 20% 낮춥니 다.

# 속도 게인 조정

  • FW_RR_P - 0.06 값에서 시작합니다. 시스템이 흔들리거나 트위치를 시작할 때까지 이 값을 늘립니다 (매번 두 배로 증가). 그런 다음 게인을 50% 줄입니다.

# 적분기 게인으로 트림 오프셋 조정

  • FW_RR_I - 0.01의 값에서 시작합니다. 명령된 롤 값과 실제 롤 값 사이에 오프셋이 없을 때까지이 값을 늘립니다 (매번 두 배로 증가) (로그 파일을 확인해야 할 가능성이 높음).

# 피치 튜닝

피치 축에는 더 많은 적분기 게인과 올바르게 설정된 피치 오프셋이 필요할 수 있습니다.

# 피드포워드 게인 조정

이 게인을 조정하려면, 다른 게인을 0으로 설정하십시오.

# 0으로 설정하는 게인

  • FW_PR_I = 0
  • FW_PR_P = 0
  • FW_PSP_OFF = 0

# 튜닝 대상 게인

  • FW_PR_FF - 0.4 값에서 시작합니다. 평면 피치가 만족스럽고 설정 값에 도달시 까지이 값을 늘립니다 (매번 두 배로 증가). 프로세스가 끝나면 게인을 20% 낮춥니 다.

# 속도 게인 조정

  • FW_PR_P - 0.04의 값에서 시작합니다. 시스템이 흔들리거나 트위치를 시작할 때까지 이 값을 늘립니다 (매번 두 배로 증가). 그런 다음 게인을 50% 줄입니다.

# 적분기 게인으로 트림 오프셋 조정

  • FW_PR_I - 0.01의 값에서 시작합니다. 명령된 피치 값과 실제 피치 값 사이에 오프셋이 없을 때까지이 값을 늘립니다 (매번 두 배로 증가) (로그 파일을 확인해야 할 가능성이 높음).

# 외부 루프의 시간 상수 조정

제어 루프의 전체적인 부드러움과 경도는 시간 상수로 조정할 수 있습니다. 기본값인 0.5 초는 일반적인 고정익 설정에 적합하며 일반적으로 조정할 필요는 없습니다.

  • FW_P_TC-기본값 0.5 초로 설정하고, 피치 응답을 부드럽게하려면 증가시키고, 응답을 둔화하려면 감소시킵니다.
  • FW_R_TC -기본값 0.5 초로 설정하고, 롤 응답을 부드럽게하려면 증가시키고, 응답을 둔화하려면 감소시킵니다.