保持模式

保持飞行模式（也就是“留待”模式）使飞机停止运动并保持其当前的 GPS 位置和高度（多旋翼将悬停在 GPS 位置，而固定翼将围绕它旋转）。

提示

保持模式 可以用于暂停任务或帮助您在紧急情况下重新获得对飞机的控制权。 它通常通过预编程开关激活。

注解

• 该模式需要 GPS。
• 该模式是自动的 - 不 需要 用户干预即可控制无人机。
• 遥控开关可以在任何无人机上更改飞行模式。
• 在多旋翼中移动遥控器摇杆（或 VTOL 在多旋翼模式下）默认情况下会将无人机切换到位置模式，除非是处理电池失效保护。

下面描述每种类型飞机的具体行为。

多旋翼（MC）

多旋翼无人机悬停在当前位置和高度。

遥控器摇杆移动会将无人机切换到 位置模式 （默认）。

可以使用以下参数配置此动作。

参数	描述
MIS_LTRMIN_ALT	留待模式的最小高度（如果模式在较低的高度进行，则飞行器将上升到此高度）。
COM_RC_OVERRIDE	控制多旋翼（或者多旋翼模式下的 VOTL）的摇杆移动量来切换到 位置模式。 可以分别为自动模式和 offboard 模式启用此功能，默认情况下在自动模式下启用此功能。
COM_RC_STICK_OV	导致发射机切换到 位置模式 的摇杆移动量（如果 COM_RC_OVERRIDE 已启用）。

固定翼（FW）

飞机在当前高度并在 GPS 保持的位置绕圈飞行。 如果在低于这个高度使用该模式，无人机会首先上升到 MIS_LTRMIN_ALT。

遥控器摇杆操作被忽略。

可以使用以下参数配置此动作。

参数	描述
NAV_LOITER_RAD	留待圈的半径。
MIS_LTRMIN_ALT	留待模式的最小高度（如果模式在较低的高度进行，则飞机将上升到此高度）。

垂直起降（VTOL）

当处于固定翼模式时，VTOL 遵循 HOLD 行为和 固定翼的参数，而当处于多旋翼模式时，VTOL 遵循多旋翼的参数。