# CubePilot Cube Orange Flight Controller
PX4에서는 이 제품을 제조하지 않습니다. 하드웨어 지원과 호환 문제는 [제조사](https://cubepilot.org/#/home)에 문의하십시오.
The Cube Orange (opens new window) flight controller is a flexible autopilot intended primarily for manufacturers of commercial systems.
배선을 줄이고 신뢰성을 높이며 조립을 쉽게하기 위해 도메인별 캐리어 보드와 함께 사용하도록 설계되었습니다. 예를 들어, 상용 검사 기체 캐리어보드에는 보조 컴퓨터용 연결이 포함될 수 있는 반면, 레이서 용 캐리어보드는 기체 프레임을 형성하는 ESC를 포함할 수 있습니다.
The ADS-B carrier board includes a customized 1090MHz ADSB-In receiver from uAvionix. This provides attitude and location of commercial manned aircraft within the range of Cube. This is automatically configured and enabled in the default PX4 firmware.
Cube에는 2 개의 IMU에 진동 차단이 포함되어 있으며, 세 번째 고정 IMU는 참조 백업용으로 사용됩니다.
Note
제조업체 Cube 문서 (opens new window)에는 큐브 색상 간의 차이점 (opens new window) 뿐만 아니라 자세한 정보를 제공합니다.
# 주요 특징
- 32bit STM32H753VI (32bit ARM Cortex M7 (opens new window), 400 MHz, Flash 2MB, RAM 1MB).
- 32 비트 STM32F103 failsafe 코 프로세서
- 14 개 PWM/서보 출력(페일세이프 및 수동 오버라이드 포함 8 개, 보조, 고전력 호환 6 개)
- 추가 주변 장치(UART, I2C, CAN) 다양한 연결 옵션
- 전용 프로세서와 독립형 전원 공급 장치(고정익 적용)로 비행중 복구 기능과 수동 오버라이드 통합 백업 시스템
- Backup system integrates mixing, providing consistent autopilot and manual override mixing modes (fixed-wing use)
- 중복 전원공급장치 및 자동 장애 조치
- 외부 안전 스위치
- 다색 LED 주시각 표시기
- 고전력 멀티톤 피에조 오디오 표시기
- 장기간 고속 로깅용 microSD 카드
# 구매처
# 조립
# 사양
- 프로세서:
- STM32H753VI (32bit ARM Cortex M7 (opens new window))
- 400 MHz
- 1 MB RAM
- 2MB 플래시 (완전 액세스 가능)
- 장애복구 co-processor:
- STM32F103 (32bit ARM Cortex-M3)
- 24 MHz
- 8 KB SRAM
- 센서: (모두 SPI를 통해 연결됨)
- 가속도계: (3) ICM20948, ICM20649, ICM20602
- 자이로스코프: (3) ICM20948, ICM20649, ICM20602
- 나침반: (1) ICM20948
- 기압계: (2) MS5611
- 작동 조건:
- 작동 온도: -10C ~ 55C
- IP 등급/방수: 방수 아님
- 서보 레일 입력 전압: 3.3V / 5V
- USB 포트 입력:
- 전압: 4V - 5.7V
- 정격 전류: 250 mA
- 전원:
- 입력 전압: 4.1V - 5.7V
- 정격 입력 전류: 2.5A
- 정격 입/출력 전력: 14W
- 크기:
- Cube: 38.25mm x 38.25mm x 22.3mm
- 캐리어: 94.5mm x 44.3mm x 17.3mm
- 인터페이스
- IO 포트: 14 개의 PWM 서보 출력(IO에서 8 개, FMU에서 6 개)
- UART (직렬 포트) 5개, 1 개의 고전력 지원, 2x (HW 흐름 제어 포함)
- CAN 2개(하나는 내부 3.3V 트랜시버, 하나는 확장 커넥터에 있음)
- RC 입력:
- Spektrum DSM/DSM2/DSM-X® Satellite 호환 입력
- Futaba S.BUS® 호환 입력 및 출력
- PPM 합계 신호 입력
- RSSI(PWM 또는 전압) 입력
- I2C
- SPI
- 3.3v ADC 입력
- 내부 microUSB 포트 및 외부 microUSB 포트 확장
# 포트
# 위쪽(GPS, TELEM 등)
# Pinouts
# TELEM1, TELEM2 ports
| Pin | Signal | Volt |
|---|---|---|
| 1 (red) | VCC | +5V |
| 2 (blk) | TX (OUT) | +3.3V |
| 3 (blk) | RX (IN) | +3.3V |
| 4 (blk) | CTS (IN) | +3.3V |
| 5 (blk) | RTS (OUT) | +3.3V |
| 6 (blk) | GND | GND |
# GPS1 port
| Pin | Signal | Volt |
|---|---|---|
| 1 (red) | VCC | +5V |
| 2 (blk) | TX (OUT) | +3.3V |
| 3 (blk) | RX (IN) | +3.3V |
| 4 (blk) | SCL I2C2 | +3.3V |
| 5 (blk) | SDA I2C2 | +3.3V |
| 6 (blk) | Safety Button | GND |
| 7 (blk) | Button LED | GND |
| 8 (blk) | GND | GND |
# GPS2 port
| Pin | Signal | Volt |
|---|---|---|
| 1 (red) | VCC | +5V |
| 2 (blk) | TX (OUT) | +3.3V |
| 3 (blk) | RX (IN) | +3.3V |
| 4 (blk) | SCL I2C1 | +3.3V |
| 5 (blk) | SDA I2C1 | +3.3V |
| 6 (blk) | GND | GND |
# ADC
| Pin | Signal | Volt |
|---|---|---|
| 1 (red) | VCC | +5V |
| 2 (blk) | ADC IN | up to +6.6V |
| 3 (blk) | GND | GND |
# I2C
| Pin | Signal | Volt |
|---|---|---|
| 1 (red) | VCC | +5V |
| 2 (blk) | SCL | +3.3 (pullups) |
| 3 (blk) | SDA | +3.3 (pullups) |
| 4 (blk) | GND | GND |
# CAN1 & CAN2
| Pin | Signal | Volt |
|---|---|---|
| 1 (red) | VCC | +5V |
| 2 (blk) | CAN_H | +12V |
| 3 (blk) | CAN_L | +12V |
| 4 (blk) | GND | GND |
# POWER1 & POWER2
| Pin | Signal | Volt |
|---|---|---|
| 1 (red) | VCC | +5V |
| 2 (red) | VCC | +5V |
| 3 (blk) | CURRENT sensing | +3.3V |
| 4 (blk) | VOLTAGE sensing | +3.3V |
| 5 (blk) | GND | GND |
| 6 (blk) | GND | GND |
# USB
| Pin | Signal | Volt |
|---|---|---|
| 1 (red) | VCC | +5V |
| 2 (blk) | OTG_DP1 | +3.3V |
| 3 (blk) | OTG_DM1 | +3.3V |
| 4 (blk) | GND | GND |
| 5 (blk) | BUZZER | Battery voltage |
| 6 (blk) | FMU Error LED |
# SPKT
| Pin | Signal | Volt |
|---|---|---|
| 1 (blk) | IN | |
| 2 (blk) | GND | GND |
| 3 (red) | OUT | +3.3V |
# TELEM1, TELEM2
| Pin | Signal | Volt |
|---|---|---|
| 1 (red) | VCC | +5V |
| 2 (blk) | TX (OUT) | +3.3V to 5V |
| 3 (blk) | RX (IN) | +3.3V to 5V |
| 4 (blk) | CTS (OUT) | +3.3V to 5V |
| 5 (blk) | RTS (IN) | +3.3V to 5V |
| 6 (blk) | GND | GND |
# 시리얼 포트 매핑
| UART | 장치 | 포트 |
|---|---|---|
| USART2 | /dev/ttyS0 | TELEM1 (흐름 제어) |
| USART3 | /dev/ttyS1 | TELEM2 (흐름 제어) |
| UART4 | /dev/ttyS2 | GPS1 |
| USART6 | /dev/ttyS3 | PX4IO |
| UART7 | /dev/ttyS4 | CONSOLE/ADSB-IN |
| UART8 | /dev/ttyS5 | GPS2 |
# USB/SDCard 포트
# 펌웨어 빌드
대부분의 사용자들은 펌웨어를 빌드할 필요는 없습니다. It is pre-built and automatically installed by _QGroundControl_ when appropriate hardware is connected.
:::
이 대상에 대해 PX4를 빌드하려면 터미널을 열고 다음을 입력하십시오.
make cubepilot_cubeorange
# Schematics
보드 설계도와 문서는 The Cube Project (opens new window)를 참고하십시오.