PX4 오토파일럿 사용자 설명서 (v1.14)

# mRo Control Zero F7 비행 콘트롤러

PX4에서는 이 제품을 제조하지 않습니다. 하드웨어 지원과 호환 문제는 [제조사](https://store.mrobotics.io/)에 문의하십시오.

The mRo Control Zero F7® is a new flight controller from mRo.

mRo Control Zero F7

매우 우수한 트리플 IMU 상용 등급 비행 컨트롤러입니다. 8x PWM 출력(DShot 가능), 3x IMU, 1x 자력계, 1x 기압 센서 (고도계), 6x UART 및 SD 카드가 모두 32mm x 20mm PCB에 포장되어 있습니다. PWM은 양방향이고 EMI로 보호되며 레벨이 5V 로직 레벨로 이동합니다. 모두 전면 및 후면 30 핀 Molex Pico Clasp 커넥터를 사용하여 액세스합니다. 내구성이 강한 플라스틱 케이스, 컨 포멀 보드 코팅, 온도 보정 옵션이 포함되어 있습니다.

Note

이 비행 컨트롤러는 제조업체의 지원을 받을 수 있습니다.

# 주요 특징

  • 마이크로 프로세서:

    • FPU가있는 32 비트 STM32F777 코어 텍스® M4 코어. 3
    • 216 MHz/512 KB RAM/2 MB 플래시
    • F-RAM Cypress MF25V02-G 256Kbit 비휘발성 메모리(RAM만큼 빠른 플래시 메모리)

  • 센서:

  • 인터페이스:

    • 6x UART(총 직렬 포트), 3x(HW 흐름 제어 포함), 1x FRSky Telemetry(D 또는 X 유형), 1x 콘솔 및 1x GPS + I2C
    • PWM 출력(모든 DShot 가능) 8개
    • CAN 1개
    • I2C 1개
    • SPI 1개
    • Spektrum DSM/DSM2/DSM-X® Satellite 호환 입력 및 바인딩
    • Futaba S.BUS® 및 S.BUS2® 호환 입력
    • FRSky 텔레메트리 포트 출력
    • Graupner SUMD
    • Yuneec ST24
    • PPM 합계 입력 신호
    • JTAG(TC2030 커넥터) 1개
    • RSSI(PWM 또는 전압) 입력 1개
    • 삼색 LED

  • 중량 및 크기(케이스 없음):

    • 중량: 5.3g (0.19oz)
    • 넓이: 20mm (0.79")
    • 길이: 32mm (1.26")

  • 전원 시스템 :

    • 초저잡음 LDO 전압 조정기 3개

# Where to Buy

# 펌웨어 빌드

대부분의 사용자들은 펌웨어를 빌드할 필요는 없습니다. It is pre-built and automatically installed by _QGroundControl_ when appropriate hardware is connected.

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이 대상에 대한 PX4 빌드 방법 :

make mro_ctrl-zero-f7

# 디버그 포트

# 콘솔 포트

PX4 시스템 콘솔은 아래에 나열된 핀을 사용하여 USART7에서 실행됩니다. This is a standard serial pinout, designed to connect to a 3.3V FTDI (opens new window) cable (5V tolerant).

mRo control zero f7 FTDI
17 USART7 Tx 5
19 USART7 Rx 4
6 USART21 GND 1

# SWD 포트

FMU 디버깅 SWD 포트(JTAG)는 아래와 같은 TC2030 디버그 커넥터입니다.

mro swd 포트

아래의 Tag Connect (opens new window) 케이블 TC2030 IDC NL (opens new window) (관련 고정 클립 (opens new window) 포함)을 사용하여 BlackMagic 프로브 또는 ST-LINK에 연결할 수 있습니다.

tc2030 idc nl 케이블

다른 디버그 프로브와 함께 사용할 수있는 ARM20-CTX 20 핀-TC2030-IDC 어댑터 (opens new window)도 있습니다.

# 핀배열

mRo Control Zero F7

# 시리얼 포트 매핑

UART 장치 포트
USART2 /dev/ttyS0 TELEM1 (흐름 제어)
USART3 /dev/ttyS1 TELEM2 (흐름 제어)
UART4 /dev/ttyS2 GPS1
USART6 /dev/ttyS3 플렉스 포트(흐름 제어를 사용하여 SPI 또는 UART로 구성할 수 있음).
UART7 /dev/ttyS4 콘솔
UART8 /dev/ttyS5 직렬 포트 여분(일반적으로 FrSky 원격 측정용)

# 추가 정보

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