PX4 오토파일럿 사용자 설명서 (v1.14)

# Holybro Durandal

PX4에서는 이 제품을 제조하지 않습니다. Contact the [manufacturer](https://holybro.com/) for hardware support or compliance issues.

Durandal® is the latest update to the successful family of Holybro flight controllers. Holybro가 설계하고 개발하였습니다.

Durandal

주요 기능은 다음과 같습니다.

  • 센서 통합 온도 제어.
  • 480MHz에서 실행되는 강력한 STM32H7 마이크로 컨트롤러. 2MB의 플래시 메모리 및 1MB의 RAM.
  • 온도 안정성이 높은 신규 센서.
  • 내부 진동 차단 시스템.
  • 듀얼 고성능, 저잡음 IMU 온보드는 까다로운 안정화 애플리케이션을 위해 설계되었습니다.

주요 기능, 조립 및 구매 링크에 대한 요약은 아래에서 확인할 수 있습니다.

Note

이 비행 컨트롤러는 제조업체의 지원을 받을 수 있습니다.

# 요약

# 기술 사양

  • 메인 FMU 프로세서: STM32H743
    • 32 비트 Arm® Cortex® -M7, 480MHz, 2MB 메모리, 1MB RAM
  • IO 프로세서: STM32F100
    • 32 비트 Arm® Cortex®-M3, 24MHz, 8KB SRAM
  • 내장 센서 :
    • 가속도/자이로: ICM-20689
    • Accel/Gyro: BMI088 or ICM20602
    • 자력계: IST8310
    • 기압계: MS5611
  • GPS: u-blox Neo-M8N GPS/GLONASS 수신기; 통합 자력계 IST8310

# 인터페이스

  • PWM 출력 8-13개(IO에서 8개, FMU에서 5개)
  • FMU의 전용 PWM/캡처 입력 6 개
  • Spektrum/DSM 전용 R/C 입력
  • CPPM 및 S.Bus 전용 RC 입력
  • 전용 S.Bus 서보 출력 및 아날로그/PWM RSSI 입력
  • 범용 시리얼 포트 5개
    • 전체 흐름 제어 3개
    • 1.5A 전류 제한이 있는 1 개
  • I2C 포트 3개
  • SPI 버스 4개
    • 1 internal high speed SPI sensor bus with 4 chip selects and 6 DRDYs
    • XXX 전용 내부 저잡음 SPI 버스 1 개
    • 2 개의 칩 선택이 있는 기압계, DRDY 없음
    • FRAM 전용 내부 SPI 버스 1 개
    • 센서 모듈에 위치한 온도 제어 지원
    • 외부 SPI 버스 1개
  • 듀얼 CAN을 위한 최대 2 개의 CAN 버스
    • 각 CANBus에는 개별 무음 제어 또는 ESC RX-MUX 제어가 있습니다.
  • 배터리 2 개의 전압 및 전류에 대한 아날로그 입력
  • 추가 아날로그 입력 2개

# 전기 데이터

  • 전원 모듈 출력: 4.9~5.5V
  • 최대 입력 전압: 6V
  • 최대 전류 감지: 120A
  • USB 전원 입력: 4.75~5.25V
  • 서보 레일 입력: 0~36V

# 기계식 부품

  • 크기: 80x45x20.5mm
  • 중량: 68.8g

# 기타 특성

  • 작동 온도 : ~ 40 ~ 85C
  • 보관 온도 : -40 ~ 85C
  • CE
  • FCC
  • RoHS 준수(무연)

For more information see: Durandal Technical Data Sheet (opens new window).

# Where to Buy

Order from Holybro (opens new window).

# 연결

포트 연결의 위치는 여기에 표시됩니다(아래에는 핀배열 섹션).

# 상단

Durandal - 핀배열 평면도(개략도)

# 전면

Durandal - 핀배열 전면도(개략도)

# 후면

Durandal - 핀배열 후면도(개략도)

# 우측

Durandal - 핀배열 우면도(개략도)

# 좌측

Durandal - 핀배열 좌면도(개략도)

# 크기

모든 치수는 밀리미터 단위입니다.

Durandal 크기

# 조립 및 설정

Durandal 배선 개요는 GPS, 전원 관리 보드 등을 포함한 필수 주변 장치 조립방법을 설명합니다.

# 펌웨어 빌드

대부분의 사용자들은 펌웨어를 빌드할 필요는 없습니다. It is pre-built and automatically installed by _QGroundControl_ when appropriate hardware is connected.

:::

이 대상에 대한 PX4 빌드 방법 :

make holybro_durandal-v1_default

# 시리얼 포트 매핑

UART 장치 포트
USART1 /dev/ttyS0 GPS1
USART2 /dev/ttyS1 TELEM1
USART3 /dev/ttyS2 TELEM2
UART4 /dev/ttyS3 TELEM4/GPS2
USART6 /dev/ttyS4 TELEM3
UART7 /dev/ttyS5 디버깅 콘솔
UART8 /dev/ttyS6 PX4IO

# 디버그 포트

The PX4 System Console and SWD interface run on the Debug Port.

The pinouts and connector comply with the Pixhawk Debug Mini interface defined in the Pixhawk Connector Standard (opens new window).

For wiring and debugging information see the above links.

Note

I/O 보드에 대해 노출된 디버그 포트가 없습니다.

# 주변 장치

# 지원 플랫폼 및 기체

일반 RC 서보 또는 Futaba S-Bus 서보로 제어 가능한 모든 멀티콥터/비행기/로버 또는 보트.

지원되는 운송체의 설정은 기체 정의서를 참고하십시오.

# 핀배열

Durandal pinouts are listed below. These can also be downloaded from here (opens new window).

# 상단 핀배열

Durandal - 핀배열 평면도(개략도)

# 전면 핀배열

Durandal - 핀배열 전면도(개략도)

# SUBS 출력 포트

핀 신호 전압
1 (적) - -
2 (황) SBUS_OUT/RSSI_IN +3.3V
3 (흑) GND GND

# DSM RC 포트

핀 신호 전압
1 (적) VDD_3V3 +3.3V
2 (황) DSM_IN +3.3V
3 (흑) GND GND

# I2C A 포트

핀 신호 전압
1 (적) VCC +5V
2 (흑) SCL4 +3.3V
3 (흑) SDA4 +3.3V
4 (흑) GND GND

# CAN1 포트

핀 신호 전압
1 (적) VCC +5V
2 (흑) CAN H +3.3V
3 (흑) CAN L +3.3V
4 (흑) GND GND

# GPS 포트

핀 신호 전압
1 (적) VCC +5V
2 (흑) TX (출력) +3.3V
3 (흑) RX (입력) +3.3V
4 (흑) SCL1 +3.3V
5 (흑) SDA1 +3.3V
6 (흑) SAFETY_SWITCH +3.3V
7 (흑) SAFETY_SWITCH_LED +3.3V
8 (흑) VDD_3V3 +3.3V
9 (흑) BUZZER +5V
10 (흑) GND GND

# TELEM4 I2CB 포트

핀 신호 전압
1 (적) VCC +5V
2 (흑) TX (출력) +3.3V
3 (흑) RX (입력) -
4 (흑) SCL2 -
5 (흑) SDA2 +3.3V
6 (흑) GND GND

# TELEM3, TELEM2, TELEM1 포트

핀 신호 전압
1 (적) VCC +5V
2 (흑) TX (출력) +3.3V
3 (흑) RX (입력) +3.3V
4 (흑) CTS (입력) +3.3V
5 (흑) RTS (출력) +3.3V
6 (흑) GND GND

# POWER 포트

핀 신호 전압
1 (적) VCC +5V
2 (흑) VCC +5V
3 (흑) CURRENT +3.3V
4 (흑) VOLTAGE +3.3V
5 (흑) GND GND
6 (흑) GND GND

# 후면 핀배열

Durandal - 핀배열 후면도(개략도)

# MAIN 출력

핀 신호 전압 + -
1 IO_CH1 +3.3V VDD_SERVO GND
2 IO_CH2 +3.3V VDD_SERVO GND
3 IO_CH3 +3.3V VDD_SERVO GND
4 IO_CH4 +3.3V VDD_SERVO GND
5 IO_CH5 +3.3V VDD_SERVO GND
6 IO_CH6 +3.3V VDD_SERVO GND
7 IO_CH7 +3.3V VDD_SERVO GND
8 IO_CH8 +3.3V VDD_SERVO GND

# AUX 출력

핀 신호 전압 + -
1 FMU_CH1 +3.3V VDD_SERVO GND
2 FMU_CH2 +3.3V VDD_SERVO GND
3 FMU_CH3 +3.3V VDD_SERVO GND
4 FMU_CH4 +3.3V VDD_SERVO GND
5 FMU_CH5 +3.3V VDD_SERVO GND

# RC 입력

핀 신호 전압
S SBUS_IN/PPM_IN +3.3V
+ VCC +5V
- GND GND

# 우면 핀배열

Durandal - 핀배열 우면도(개략도)

# CAN2 포트

핀 신호 전압
1 (적) VCC +5V
2 (흑) CAN H +3.3V
3 (흑) CAN L +3.3V
4 (흑) GND GND

# CAP & ADC IN 포트

핀 신호 전압
1 (적) VCC +5V
2 (흑) FMU_CAP6 +3.3V
3 (흑) FMU_CAP5 +3.3V
4 (흑) FMU_CAP4 +3.3V
5 (흑) FMU_CAP3 +3.3V
6 (흑) FMU_CAP2 +3.3V
7 (흑) FMU_CAP1 +3.3V
8 (흑) ADC1_SPARE_1 +3.3V ++
9 (흑) ADC1_SPARE_2 +6.6V++
10 (흑) GND GND

WARNING

\ ++ 핀 8, 9에 연결된 센서는 표시된 전압을 초과하는 신호를 전송하지 않아야 합니다.

# 좌면 핀배열

Durandal - 핀배열 좌면도(개략도)

# 디버그 포트

핀 신호 전압
1 (적) VT +3.3V
2 (흑) TX +3.3V
3 (흑) RX +3.3V
4 (흑) SWDIO +3.3V
5 (흑) SWCLK +3.3V
6 (흑) GND GND

# SPI 포트

핀 신호 전압
1 (적) VCC +5V
2 (흑) SCK +3.3V
3 (흑) MISO +3.3V
4 (흑) MOSI +3.3V
5 (흑) CS1 +3.3V
6 (흑) CS2 +3.3V
7 (흑) GND GND

# USB 포트

핀 신호 전압
1 (적) VBUS +5V
2 (흑) DM +3.3V
3 (흑) DP +3.3V
4 (흑) GND GND

# 추가 정보

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