PX4 오토파일럿 사용자 설명서 (v1.14)

# CUAV V5+ 자동조종장치

PX4에서는 이 제품을 제조하지 않습니다. 하드웨어 지원과 호환 문제는 [제조사](https://store.cuav.net/)에 문의하십시오.

V5+® is an advanced autopilot manufactured by CUAV®. CUAV®와 PX4팀이 공동으로 설계하였습니다.

자동조종장치는 상용시스템 통합에 권장되지만, 학술 연구와 기타 용도에도 적합합니다.

V5 + AutoPilot - 대표 이미지

주요 기능은 다음과 같습니다.

  • Pixhawk 프로젝트 (opens new window) FMUv5 설계 표준과 호환되며, 외부 인터페이스에 Pixhawk 커넥터 표준 (opens new window)을 적용합니다.
  • 더 안정적이고 신뢰할 수 있는 센서와 함께 FMU v3보다 고급 프로세서, RAM 및 플래시 메모리.
  • PX4와 펌웨어 호환.
  • 모듈식 설계를 통해 사용자는 자신의 캐리어 보드를 설정할 수 있습니다.
  • 고성능 충격흡수 시스템을 갖춘 내장형 진동감쇠 시스템.
  • 비행 안전 향상을 위한 다중 센서와 전원 시스템.

Note

이 비행 컨트롤러는 제조업체의 지원을 받을 수 있습니다.

# 요약

  • 메인 FMU 프로세서: STM32F765

    • 32 비트 Arm® Cortex®-M7, 216MHz, 2MB 메모리, 512KB RAM

  • IO 프로세서: STM32F100

    • 32 비트 Arm® Cortex®-M3, 24MHz, 8KB SRAM

  • 내장 센서 :

    • 가속도계/자이로스코프 : ICM-20689
    • 가속도계/자이로스코프 : BMI055
    • 자력계 : IST8310
    • 기압계: MS5611

  • 인터페이스:

    • PWM 출력 8-14개(IO 6개, FMU 8개)
    • FMU의 전용 PWM/캡처 입력 3 개
    • CPPM 전용 RC 입력
    • 아날로그/PWM RSSI 입력이있는 Spektrum/DSM 및 S.Bus 전용 RC 입력
    • 아날로그/PWM RSSI 입력
    • PWM Servo 출력
    • 범용 시리얼 포트 5개
    • I2C 포트 4개
    • SPI 버스 4개
    • 2 CANBuses with serial ESC
    • 배터리 2 개의 전압 및 전류에 대한 아날로그 입력

  • 전원 시스템 :

    • 전원: 4.3~5.4V
    • USB 입력: 4.75~5.25V

  • 중량과 크기

    • 중량: 90g
    • 크기: 85.54233mm

  • 기타 특성:

    • 작동 온도: -20 ~ 80°c (측정치)

# Where to BuyCUAV 알리익스프레스 (opens new window)(국제 사용자)

CUAV Taobao (opens new window) (중국 본토 사용자)

Note

Neo GPS 모듈과 함께 자동조종장치를 구매할 수 있습니다.

# 배선

CUAV V5+ 배선 퀵 스타트

# 핀배열

여기 (opens new window)에서 V5+ 핀배열을 다운로드하세요.

# 정격 전압

V5+ AutoPilot supports redundant power supplies - up to three sources may be used: Power1, Power2 and USB. 이러한 소스중 하나 이상에 전원을 공급하여야합니다. 그렇지 않으면, 비행 컨트롤러에 전원이 공급되지 않습니다.

Note

On FMUv5 based FMUs with PX4IO module (as is the case for the V5+), the Servo Power Rail is only monitored by the FMU. FMU에 의해 전원에 의해 공급받지도 않고, 공급되지도 않습니다. FMU에 의해 전원에 의해 공급받지도 않고, 공급되지도 않습니다.

정상 작동 최대 정격 전압

이러한 조건에서 전원은 아래의 순서대로 시스템에 전원을 공급하여야합니다.

  1. Power1 및 Power2 입력(4.3V ~ 5.4V)
  2. USB 입력(4.75V ~ 5.25V)

# 과전류 보호

The V5+ has over current protection on the 5 Volt Peripheral and 5 Volt high power, which limits the current to 2.5A. The V5+ has short circuit protection.

WARNING

핀 1로 나열된 커넥터에 최대 2.5A를 전달할 수 있습니다(단, 정격은 1A에 불과함).

# 펌웨어 빌드

대부분의 사용자들은 펌웨어를 빌드할 필요는 없습니다. It is pre-built and automatically installed by _QGroundControl_ when appropriate hardware is connected.

:::

이 대상에 대한 PX4 빌드 방법 :

make px4_fmu-v5_default

# 디버그 포트

PX4 시스템 콘솔과 SWD 인터페이스는 FMU 디버그 포트에서 실행됩니다. 보드에는 I/O 디버그 인터페이스가 없습니다.

디버그 포트(DSU7)

디버그 포트(DSU7)는 JST BM06B (opens new window) 커넥터를 사용하며 다음과 같은 핀배열을 가집니다.

핀 신호 전압
1 (적) 5V+ +5V
2 (흑) DEBUG TX(출력) +3.3V
3 (흑) DEBUG TX(입력) +3.3V
4 (흑) FMU_SWDIO +3.3V
5 (흑) FMU_SWCLK +3.3V
6 (흑) GND GND

제품 패키지에는 DSU7 포트에 연결할 수 있는 편리한 디버그 케이블이 포함되어 있습니다. 이렇게 하면, PX4 시스템 콘솔을 컴퓨터 USB 포트에 연결하기 위한 FTDI 케이블과 SWD/JTAG 디버깅에 사용되는 SWD 핀이 분리됩니다. 제공된 디버그 케이블이 SWD 포트 Vref 핀 (1)에 연결되지 않습니다.

CUAV 디버그 케이블

SWD

Vref 핀 (1)은 Vref로 5V를 사용하지만, CPU는 3.3V에서 실행됩니다!

일부 JTAG 어댑터 (SEGGER J-Link)는 Vref 전압을 사용하여 SWD 라인의 전압을 설정합니다. For direct connection to Segger Jlink we recommended you use the 3.3 Volts from pin 4 of the connector marked DSM/SBUS/RSSI to provide Vtref to the JTAG (i.e. providing 3.3V and NOT 5V).

더 자세한 내용은 하드웨어 디버깅에 JTAG 사용을 참조하십시오.

# 시리얼 포트 매핑

UART 장치 포트
UART1 /dev/ttyS0 GPS
USART2 /dev/ttyS1 TELEM1 (흐름 제어)
USART3 /dev/ttyS2 TELEM2 (흐름 제어)
UART4 /dev/ttyS3 TELEM4
USART6 /dev/ttyS4 TX는 SBUS_RC 커넥터의 RC 입력입니다.
UART7 /dev/ttyS5 디버깅 콘솔
UART8 /dev/ttyS6 PX4IO

# 주변 장치

# 지원 플랫폼 및 기체

일반 RC 서보 또는 Futaba S-Bus 서보로 제어 가능한 모든 멀티콥터/비행기/로버 또는 보트. 지원되는 운송체의 설정은 기체 정의서를 참고하십시오.

# 참고

# 다른 유형의 전원모듈용 커넥터에 디지털 또는 아날로그 전원모듈을 연결하지 마십시오.

아날로그 전원모듈을 디지털 전원모듈 커넥터에 연결하면 해당 버스의 모든 I2C 장치가 중지됩니다. 특히, 경합으로 인하여 GPS의 나침반이 중지되고, 장기적으로 FMU가 손상 될 수도 있습니다.

마찬가지로, 아날로그 커넥터에 연결된 디지털 전원모듈은 작동하지 않으며, 장기적으로 전원 모듈이 손상될 수 있습니다.

# 호환성

CUAV는 몇 가지 차별화된 디자인을 채택하고, 아래에서 설명하는 일부 하드웨어와 호환되지 않습니다.

# 다른 장치와 호환되지 않는 GPS

The Neo v2.0 GPS recommended for use with CUAV V5+ and CUAV V5 nano is not fully compatible with other Pixhawk flight controllers (specifically, the buzzer part is not compatible and there may be issues with the safety switch).

UAVCAN NEO V2 PRO GNSS 수신기 (opens new window)도 사용할 수 있으며, 다른 비행 컨트롤러와 호환됩니다.

# 하드웨어 디버깅에 JTAG 사용

DSU7 FMU 디버그 핀 1은 CPU의 3.3V가 아닌 5V입니다.

일부 JTAG는이 전압을 사용하여 타겟과 통신시 IO 레벨을 설정합니다.

For direct connection to Segger Jlink we recommended you use the 3.3 Volts of DSM/SBUS/RSSI pin 4 as Pin 1 on the debug connector (Vtref).

# 알려진 문제

The issues below refer to the batch number in which they first appear. 배치번호는 V01 뒤의 4 자리 생산날짜이며 비행 컨트롤러 측면의 스티커에 표시되어 있습니다. 예를 들어, 일련 번호 Batch V011904((V01은 V5의 번호, 1904는 생산날짜, 즉 배치번호)입니다.

# SBUS / DSM / RSSI 인터페이스 Pin1 언퓨즈

WARNING

이것은 안전에 관련된 문제입니다.

SBUS/DSM/RSSI 인터페이스에 다른 장비(RC 수신기 제외)를 연결하지 마십시오. 장비가 손상될 수 있습니다.

  • Found: Batches V01190904xxxx
  • Fixed: Batches later than V01190904xxxx

# 추가 정보

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