飞行控制器/传感器方向
默认的飞行器（如果具有外部罗盘）应该向上安装在机架上部，箭头朝向飞行器的前方。 如果板载或外部罗盘被安装在其他方向，您需要在固件中配置。
计算朝向
偏航、俯仰和滚转偏移按照相对前向垂直方向计算（分别围绕Z、Y、X轴顺时针方向旋转）。 这一框架被称为 body frame 默认的朝向是 ROTATION_NONE。
例如，下面显示的飞行器只有Z轴的旋转，对应ROTATION_NONE，ROTATION_YAW_90，ROTATION_YAW_180，ROTATION_YAW_270。
设置朝向
设置朝向步骤如下：
- 打开 QGroundControl 并连接上飞机。
- 在工具栏选择 齿轮 图标 (机体设置)，然后在侧边栏选择 传感器。
- 选择 Set Orientations 按钮。
选择 自驾仪方向（AutoPilot Orientation）（之前计算的值）。
同样的选择 外置罗盘方向（External Compass Orientation）（只有当您的飞行器有外部罗盘时，才会显示此选项）。
点击 OK。
优化调整
您可以使用 校准地平（Level Horizon Calibration） 补偿飞控方向的少量误差，并校平飞行视图中的地平线。