# 着陆模式(多旋翼)

_着陆_飞行模式使飞机降落在指定点。 这辆车在降落后不久将被解除武装(默认)。

注解

  • 该模式是自动的 - 不 需要 用户干预即可控制无人机。
  • 模式需要至少有效的本地位置估计(不需要全球位置)。
    • 没有有效的本地位置,飞行器不能切换到此模式。
    • 飞行器如果失去位置估计,就会失效。
  • 模式阻止武装(切换到此模式时车辆必须备用)。
  • 遥控器开关可以用于更改任何无人机的飞行模式。
  • 在多旋翼中移动遥控器摇杆(或 VTOL 在多旋翼模式下)默认情况下会将无人机切换到位置模式,除非是处理电池失效保护。
  • 模式可以使用 MAV_CMD_NAV_LAND (opens new window) MAVLink 命令或明确切换到着陆模式。

# 技术摘要

无人机将降落在模式所指定的位置。 无人机以 MPC_LAND_SPEED 指定的速度下降,降落后会上锁(默认)。

遥控器摇杆移动会将无人机切换到 位置模式默认)。

# 参数

着陆模式行为可以使用下面的参数进行配置。

参数 描述
MPC_LAND_SPEED 着陆过程中的下降速率。 鉴于地面情况未知,这个值应该设得相当小。
COM_DISARM_LAND 降落后自动上锁的超时时间,以秒为单位。 如果设定为 -1,无人机将不会在着陆时上锁。
COM_RC_OVERRIDE 控制多旋翼(或者多旋翼模式下的 VOTL)的摇杆移动量来切换到 位置模式。 可以分别为自动模式和 offboard 模式启用此功能,默认情况下在自动模式下启用此功能。
COM_RC_STICK_OV 导致发射机切换到 位置模式 的摇杆移动量(如果 COM_RC_OVERRIDE 已启用)。

# 另请参阅