切换状态估计器

此页显示了可用的状态估计器以及如何在它们之间切换。

EKF2 是默认设置，除非您有理由不使用（特别是在具有 GNSS/GPS 的载具上）。 Q-Estimator 用于没有 GPS 的情况， 也通常用在 竞速多旋翼。

可用的估计器

可用的估计器如下：

• EKF2 姿态，位置和风状态估计器 (推荐的) - 扩展卡尔曼滤波估计姿态， 3D 位置/速度和风的状态。

• LPE 位置估计器 (已弃用) - 用于三维位置与速度状态的扩展卡尔曼滤波器。

  WARNING

LPE 已弃用。 （在开发 PX4 v1.14时）它是工作的，但是不再支持或维护。 :::

• Q 姿态估计器 - 一个非常简单、基于四元数的互补滤波器。 它不需要 GPS、磁力计或气压计。

如何启用不同的估计器

要启用特定的估算器，请启用其参数并禁用其他参数：

• EKF2_EN - EKF2 (默认/推荐)
• ATT_EN - Q 估计器 (基于四元数的姿态估计器)
• LPE_EN - LPE (不支持固定翼)

WARNING

重要的是启用仅且一个估计器。 如果启用了多个，第一个发布 uORB 主题vehicle_attitude或vehicle_local_position将被使用。 如果没有启用，主题将不发布。

仅对于 FMU-v2 你也需要生成 PX4 以具体包含所需的估计器 (例如EKF2: make px4_fmu-v2, LPE: make px4_fmu-v2_lpe)。 这是因为 FMU-v2 不具有足够的资源同时包含这两个估计器。 其他的 Pixhawk FMU 版本同时拥有两个估计器。