包裹投递任务
PX4 v1.14包裹投递任务是航点任务的拓展，用户可以计划将包裹作为航点进行投递。
本节解释了包裹投递功能的架构。 它的目的是为从事扩展架构的开发者提供支持，例如支持新的有效载荷投递机制。
::: 信息 目前只有 Glrippers 可以用投递包裹。 绞盘尚未支持。 :::
包裹投递架构图
包裹投递功能围绕着 VehicleCommand & VehicleCommandAck 消息。
中心思想是拥有一个处理 DO_GRIPPER 或 DO_WINCH 车辆命令的实体。 执行它并在确认成功投递时发送回确认。
因为 PX4 自动将 VehicleCommand uORB消息转播到一个用于 MAVLink 的 UART 端口，该端口被配置为 COMMAND_LONG 消息， 外部有效载荷可以接收命令并执行它。
同样， 从 PX4 自动将 COMMAND_ACK 来自外部来源的消息通过为 MAVLink 配置的 UART 端口传入到 vehicle_command_ack uORB 消息， PX4的 navigator 模块可以收到外部有效载荷对成功部署包的确认。
下面解释了包裹投递架构中涉及的每个实体。
导航器
导航器处理接收车辆命令 ACK (下文所述)。 在收到成功部署确认消息后，它会设置任务块级别中的标志，以表示有效载荷部署已成功。
这允许任务安全地继续到下一个项目(例如路径点)，因为我们确信部署已成功得到确认。
车辆命令 ACK
我们正在等待来自内部的 ACK (通过 payload_deliver 模块)， 或外部(发送MAVLink消息的外部实体 COMMAND_ACK) 以确定包交付行动是否成功( DO_GRIPPER 或 DO_WINCH)。
任务
夹持器/绞盘命令被放置为一个Mission Item。 这是可能的，因为所有任务项目都有执行MAV_CMD（例如降落、起飞、航点等）的命令，可以设置为DO_GRIPPER或DO_WINCH。
在任务逻辑（上方的绿色框）中，如果到达夹持器/绞盘任务项目中的任一项，它将为旋翼飞行器（例如多轴飞行器）实现刹车保持功能（将下一个任务项目航点的valid标志设置为false），以便在执行部署时车辆将保持其位置。
固定翼飞机和其他车辆不考虑特殊制动条件。 所以如果你有一个固定翼的悬停任务，飞机在悬停的同时投递包裹，飞机不会停止 (因为这是不可能的)。
任务块
MissionBlock是Mission的父类，处理"任务是否已完成？"
这一切都在 是指任务_item_reached_or_completed 函数中执行，以处理时间延迟/任务项目的提升。
同时它实现了实际的issue_command函数，这将发布与任务项的 MAV_CMD 对应的机体命令，然后由外部有效载荷或内部的 payload_deliverer 模块接收。
有效载荷投递
这是一个专用模块，用于处理夹具/绞盘支持，用于标准package delivery mission plan。
payload_deliverer 模块的设置已包含在设置实际包裹释放机制设置文档中，如 Gripper.