Bootloader 更新

PX4 启动加载器 用于加载 Pixhawk 板 (PX4FMU, PX4IO)。

Pixhawk控制器通常预安装了适当的引导程序。 但在某些情况下，当它不存在，或者有一个的旧版本需要更新。

此篇介绍了更新 Pixhawk bootloader 的几种常见方法。

INFO

• Most boards will need to use the Debug Probe to update the bootloader.
• On FMUv6X-RT you can install bootloader/unbrick boards via USB. This is useful if you don't have a debug probe.
• On FMUv2 and some custom firmware (only) you can use QGC Bootloader Update.

构建PX4 启动加载器

PX4 Bootloader FMUv6X and later

从FMUv6X （STM32H7）的板子开始，使用代码树内的 PX4 bootloader。

This can be built from within the PX4-Autopilot directory using the make command and the board-specific target with a _bootloader suffix.

对于FMUv6X，命令是：

make px4_fmu-v6x_bootloader

这将构建 build/px4_fmu-v6x_bootloader/px4_fmu-v6x_bootloader.elf格式的bootloader 二进制文件，它可以通过 SWD 或 DFU烧写。 如果你正准备构建 bootloader，你应该已经熟悉这些选项之一。

如果需要 HEX 文件而不是 ELF 文件，请使用 objcopy 参数：

arm-none-eabi-objcopy -O ihex build/px4_fmu-v6x_bootloader/px4_fmu-v6x_bootloader.elf px4_fmu-v6x_bootloader.hex

PX4 Bootloader FMUv5X and earlier

请参考README中的说明来学习如何使用它。

The instructions in the repo README explain how to use it.

构建旧的 PX4 启动加载器

The following steps explain how you can "manually" update the bootloader using a compatible Debug Probe:

1. Get a binary containing the bootloader (either from dev team or build it yourself).

2. Get a Debug Probe. Connect the probe your PC via USB and setup the gdbserver.

3. Go into the directory containing the binary and run the command for your target bootloader in the terminal:

   • FMUv6X

     arm-none-eabi-gdb px4_fmu-v6x_bootloader.elf

   • FMUv6X-RT

     arm-none-eabi-gdb px4_fmu-v6xrt_bootloader.elf

   • FMUv5

   H7 Bootloaders from PX4/PX4-Autopilot are named with pattern *._bootloader.elf. Bootloaders from PX4/PX4-Bootloader are named with the pattern *_bl.elf.

:::

1. gdb 终端 出现，它应该显示以下输出：

   GNU gdb (GNU Tools for Arm Embedded Processors 7-2017-q4-major) 8.0.50.20171128-git
   Copyright (C) 2017 Free Software Foundation, Inc.
   License GPLv3+: GNU GPL version 3 or later <http://gnu.org/licenses/gpl.html>
   This is free software: you are free to change and redistribute it.
   There is NO WARRANTY, to the extent permitted by law.
   
   This GDB was configured as "--host=x86_64-linux-gnu --target=arm-none-eabi".
   Type "show configuration" for configuration details.
   
   
   For help, type "help".
   Type "apropos word" to search for commands related to "word"...
   Reading symbols from px4fmuv5_bl.elf...done.

2. Find your <dronecode-probe-id> by running an ls command in the /dev/serial/by-id directory.

3. Now connect to the debug probe with the following command:

   tar ext /dev/serial/by-id/<dronecode-probe-id>

4. Power on the Pixhawk with another USB cable and connect the probe to the FMU-DEBUG port.

   If using a Dronecode probe you may need to remove the case in order to connect to the FMU-DEBUG port (e.g. on Pixhawk 4 you would do this using a T6 Torx screwdriver).

:::

1. Use the following command to scan for the Pixhawk`s SWD and connect to it:

2. 将二进制文件加载到 Pixhawk 中 ：

   (gdb) load

在引导程序更新后，您可以使用 QGroundControl 加载 PX4 固件。

QGC 引导加载器更新

最简单的方法是首先使用 QGroundControl 来安装包含需要的/最新引导器的固件。 然后，可以通过设置参数 SYS_BL_UPDATE 来在下次重启时启动 bootloader 更新。

This approach can only be used if SYS_BL_UPDATE is present in firmware.

WARNING

Currently only FMUv2 and some custom firmware includes the desired bootloader.

步骤如下：

1. 插入 SD 卡（使能引导日志记录，便于调试任何可能的问题）。

2. 使用包含 最新的/所需的 bootloader 的 image 文件来更新固件。

   INFO

The updated bootloader might be supplied in custom firmware (i.e. from the dev team), or it or may be included in the latest main branch. :::

1. 等待飞控重启。
2. 找到并启用 参数 SYS_BL_UPDATE。
3. 重新启动（断开/重新连接飞控板）。 Bootloader 更新只需要几秒钟即可完成。

通常，此时您可能想要使用 正确/新安装 的 bootloader 再次更新固件。

以下是更新FMUv2引导程序的一个具体例子。

FMUv2 引导加载器更新

如果 QGroundControl 安装了 FMUv2 目标(见安装过程中的控制台) 而且你有一个新的板，你可能需要更新引导程序，以便访问你飞行控制器上的所有内存。

:::note 早期FMUv2 Pixhawk系列 飞行控制器有一个 硬件问题 限制它们使用闪存内存的1MB。 这个问题已在新版面解决， 但您可能需要更新工厂提供的引导程序，以便安装 FMUv3 固件并访问所有 2MB 可用内存。 :::

要更新引导器：

1. 插入 SD 卡（使能引导日志记录，便于调试任何可能的问题）。

2. 更新固件 到 PX4 主 版本 (当更新固件时) 勾选 高级设置 然后选择 开发者(主) 从下拉列表中选择)。 QGroundControl 将自动检测硬件支持FMUv2并安装相应的Firmware。

   

   等待飞控重启。

3. 找到并启用 参数 SYS_BL_UPDATE。

4. 重新启动（断开/重新连接飞控板）。 Bootloader 更新只需要几秒钟即可完成。

5. 然后 再次更新固件 这一次， QGroundControl 应该自动检测硬件为 FMUv3 并正确更新固件。

   

:::note 如果硬件有 Silicon Errata 它仍将被检测为 FMUv2 ，你会看到FMUv2 再次重新安装(在控制台)。 在这种情况下，您将无法安装 FMUv3 硬件。 :::

其他飞控板（非 Pixhawk）

不属于 Pixhawk 系列的板卡将具有自己的 bootloader 更新机制。

对于已预烧写 Betaflight 的板卡，请参见 Betaflight System 烧写 Bootloader 。