定高模式（多旋翼）

  

_高度模式_是一个_相对_容易的遥控模式，其中滚转和俯仰控制机体在左右和前后方向上的运动（相对于机体“前方”），偏航摇杆控制水平面上的旋转速度，油门控制升降速度。

当摇杆被释放/回中时，机体将恢复水平和保持当前的_高度_。 如果在水平面上运动，飞机将继持续运动直到任何动量被风阻力消散。 如果刮风，飞机会向风的方向漂移。

TIP

高度模式 是新飞手最安全的非GPS 手动模式。 就像手动/自稳模式，但是在松开摇杆时也可以锁定机体高度。

下图直观的显示了模式行为（对于一个模式 2 发送器）。

技术摘要

遥控/手动模式就像 手动/自稳（多旋翼）模式，但具有_高度稳定_ （摇杆中位能够使无人机水平并且保持固定高度）。 The horizontal position of the vehicle can move due to wind (or pre-existing momentum).

• 回正摇杆（内带死区）：
  • RPY摇杆使飞机水平。
  • 油门（~50%）抗风保持当前姿态。
• 外部中心：
  • 翻滚/俯仰摇杆控制各自方向的倾斜角，导致左右和前后的移动。
  • 油门摇杆以预定的最大速率（和其他轴上的移动速度）控制上升速度。
  • 偏航摇杆控制水平面上方的角度旋转速率。
• 起飞：
  • 降落时，如果将油门杆抬高至 62.5%（从油门杆最低开始的整个范围），无人机将起飞。
• Altitude is normally measured using a barometer, which may become inaccurate in extreme weather conditions. 带有激光雷达/距离传感器的飞机将能够以更高的可靠性和准确性控制高度。
• Manual control input is required (such as RC control, joystick).
  • Roll, Pitch: Assistance from autopilot to stabilize the attitude. Position of RC stick maps to the orientation of vehicle.
  • Throttle: Assistance from autopilot to hold position against wind.
  • Yaw: Assistance from autopilot to stabilize the attitude rate. Position of RC stick maps to the rate of rotation of vehicle in that orientation.

参数

该模式受以下参数影响：

参数	描述
MPC_Z_VEL_MAX_UP	最大垂直上升速度。 默认：3m/s。
MPC_Z_VEL_MAX_DN	最大垂直下降速度。 默认：1m/s。
RCX_DZ	通道 X 的遥控死区。 油门的 X 值取决于 RC_MAP_THROTTLE 的值。 例如，如果油门是通道4，则 RC4_DZ 指定死区。
MPC_XXXX	大多数 MPC_xxx参数会影响此模式下的飞行行为（至少在某种程度上）。 例如，MPC_THR_HOVER定义飞机悬停时的推力。