# 定高模式(多旋翼)

_高度模式_是一个_相对_容易的遥控模式,其中滚转和俯仰控制机体在左右和前后方向上的运动(相对于机体“前方”),偏航摇杆控制水平面上的旋转速度,油门控制升降速度。

当摇杆被释放/回中时,机体将恢复水平和保持当前的_高度_。 如果在水平面上运动,飞机将继持续运动直到任何动量被风阻力消散。 如果刮风,飞机会向风的方向漂移。

提示

高度模式 是新飞手最安全的非GPS 手动模式。 就像手动/自稳模式,但是在松开摇杆时也可以锁定机体高度。

下图直观的显示了模式行为(对于一个模式 2 发送器)。

高度控制MC - Mode2 RC控制器

# 技术摘要

遥控/手动模式就像 手动/自稳(多旋翼)模式,但具有_高度稳定_ (摇杆中位能够使无人机水平并且保持固定高度)。 The horizontal position of the vehicle can move due to wind (or pre-existing momentum).

  • 回正摇杆(内带死区):
    • RPY摇杆使飞机水平。
    • 油门(~50%)抗风保持当前姿态。
  • 外部中心:
    • 翻滚/俯仰摇杆控制各自方向的倾斜角,导致左右和前后的移动。
    • 油门摇杆以预定的最大速率(和其他轴上的移动速度)控制上升速度。
    • 偏航摇杆控制水平面上方的角度旋转速率。
  • 起飞:
    • 降落时,如果将油门杆抬高至 62.5%(从油门杆最低开始的整个范围),无人机将起飞。
  • Altitude is normally measured using a barometer, which may become inaccurate in extreme weather conditions. 带有激光雷达/距离传感器的飞机将能够以更高的可靠性和准确性控制高度。
  • Manual control input is required (such as RC control, joystick).
    • Roll, Pitch: Assistance from autopilot to stabilize the attitude. Position of RC stick maps to the orientation of vehicle.
    • Throttle: Assistance from autopilot to hold position against wind.
    • Yaw: Assistance from autopilot to stabilize the attitude rate. Position of RC stick maps to the rate of rotation of vehicle in that orientation.

# 参数

该模式受以下参数影响:

参数 描述
MPC_Z_VEL_MAX_UP 最大垂直上升速度。 默认:3m/s。
MPC_Z_VEL_MAX_DN 最大垂直下降速度。 默认:1m/s。
RCX_DZ 通道 X 的遥控死区。 油门的 X 值取决于 RC_MAP_THROTTLE 的值。 例如,如果油门是通道4,则 RC4_DZ 指定死区。
MPC_XXXX 大多数 MPC_xxx参数会影响此模式下的飞行行为(至少在某种程度上)。 例如,MPC_THR_HOVER定义飞机悬停时的推力。