计算机视觉 (光流，MoCap， VIO，避障)

计算机视觉 技术使计算机能够使用视觉数据来理解他们的环境。

PX4使用计算机视觉系统(主要在机载计算机上运行)以支持下列功能：

• Pose/Velocity Estimation:
  • 光流提供2D速度估计（使用向下的相机和向下的距离传感器）。
  • Motion Capture provides 3D pose estimation using a vision system that is external to the vehicle. It is primarily used for indoor navigation.
  • Visual Inertial Odometry (VIO) provides 3D pose and velocity estimation using an onboard vision system and IMU. It is used for navigation when global position information is absent or unreliable.
• Avoidance/Path Planning:
  • 自主避障 在飞行规划好的路径时提供完全的避障导航（支持当前任务）。 这依赖机载电脑上运行的 PX4/avoidance。
  • 碰撞预防使载具在撞到障碍物之前停止（主要是在手动模式下飞行时）。
  • 安全着陆 引导无人机找到（并着陆）没有固定障碍物的平坦地形。

TIP

PX4 视觉开发套件 （Holybro）是一款功能强大且价格便宜的套件，适用于在 PX4 上使用计算机视觉的开发人员。 It comes with no pre-installed software, but does include an example implementation of obstacle avoidance to demonstrate the capabilities of the platform.

外部资源

• XTDrone - ROS + PX4 v1.9 计算机视觉模拟仿真环境。 XTDrone 手册 有你需要开始的一切！