地理围栏

围栏是一个虚拟边界，用于定义机体可以在哪些地方行驶。 围栏可用于防止机体飞出遥控器的范围，或进入不安全或受限制的空域。

PX4提供了两个独立的机制来指定围栏：

• 一个是基本的“故障保护”地理围栏，定义了一个简单的圆柱体。
• 可以使用围栏规划(QGroundControl)定义更复杂的几何图形。

地理围栏适用于所有模式，包括任务和手动飞行。 :::

故障保护地理围栏

故障保护围栏定义了一个圆心在home点的圆柱，它具有指定的最大半径和高度。

设置中还包括越界时的故障保护动作。 可能只是一个警告通知，但更常见的是机体会立即返回一个安全位置。

For more information see: Safety > Geofence Failsafe.

地理围栏规划

PX4 支持由多个圆形和多边形区域组成的复杂地理围栏边界，这些区域可以定义为包含（禁出）或排除（禁入）区域。

围栏被放置在QGroundControl与任务和集结并列。

Geofence planning is fully documented in Plan View > GeoFence (QGroundControl User Guide).

总结：

1. Open QGroundControl > Plan View.
2. 选择 规划类型 单选按钮： 围栏。 这将显示 地理围栏编辑器。
3. 选择多边形围栏或圆形围栏按钮，可将添加所需基本类型的围栏到地图中。 这也在编辑器中增加了此类围栏的条目。
4. 在地图上调整围栏的形状和位置。
   • 围栏中心的圆点可以用来调整围栏的位置。
   • 边界上的圆点可以用来调整半径。
   • 角（顶点）上的圆点可以用来改变多边形的形状。 点击线段中间可以在两个顶点中添加新的顶点。
5. 围栏编辑器可以设置围栏是包含还是排除，还可以通过（编辑单选按钮）选择一个围栏来编辑或者通过（删除按钮）来删除。
6. 可添加任意数量的围栏
7. 完成后，点击(右上角) 上传 按钮向车辆发送围栏(连同集结和任务)。
8. 在围栏故障保护中设置越界动作。

INFO

Any geofence that does not include the Home position will be rejected by the flight controller and not uploaded. If the vehicle is flying, also any geofence that would immediately get breached after the upload is rejected.

:::note PX4 实现了 MAVLink 微服务, 其中包括支持围栏. :::