位置模式（多旋翼）

  

Position is an easy-to-fly RC mode in which roll and pitch sticks control acceleration over ground in the vehicle's left-right and forward-back directions (similar to a car's accelerator pedal), and throttle controls speed of ascent-descent. When the sticks are released/centered the vehicle will actively brake, level, and be locked to a position in 3D space — compensating for wind and other forces. 摇杆满偏时，机体以MPC_ACC_HOR_MAX开始加速减小到达到最终的速度MPC_VEL_MANUAL。

TIP

Position mode is the safest manual mode for new fliers. 不同于定高模式和手动/自稳模式，机体在摇杆中位时会停止，而不是继续直到风阻使其减速。

The diagram below shows the mode behaviour visually (for a mode 2 transmitter).

降落

该模式中降落是很容易的：

1. 使用横滚和俯仰杆控制无人机水平位置于降落点上方。
2. 松开横滚和俯仰杆并给予足够的时间使其完全停止。
3. 轻轻下拉油门杆直到机体触碰地面。
4. 将油门杆一直向下拉以促进和加快着陆检测。
5. 机体将降低螺旋桨推力，检测地面并自动落锁（默认）。

WARNING

While very rare on a well calibrated vehicle, sometimes there may be problems with landing.

• 如果机体无法停止水平移动：
  • 您仍然可以在高度模式下在控制降落。 方法与上述相同，除了您必须使用横滚和俯仰杆手动确保机体保持在降落点上方。
  • 降落后检查 GPS 和磁罗盘方向，并校准。
• If the vehicle does not detect the ground/landing and disarm:
  • 机体落地后切换到手动/自稳模式，保持油门杆低位，并使用手势或其他命令手动落锁。 或者，当机体已经在地面上时，您也可以使用断电开关。

技术摘要

遥控模式下，横滚、俯仰、油门 (RPT) 杆控制相应轴/方向的运动。 摇杆居中使机体水平并将其保持在固定的高度和位置并抗风。

• Centered roll, pitch, throttle sticks (within RC deadzone MPC_HOLD_DZ) hold x, y, z position steady against any disturbance like wind.
• Outside center:
  • Roll/Pitch sticks control horizontal acceleration over ground in the vehicle's left-right and forward-back directions (respectively).
  • Throttle stick controls speed of ascent-descent.
  • 偏航杆控制水平面上方的角旋转速率。
• 起飞：
  • 在地面时，如果油门杆升高到 62.5% 以上（从底部的全范围），机体将起飞。
• Global position estimate is required.
• Manual control input is required (such as RC control, joystick).
  • Roll, Pitch, Throttle: Assistance from autopilot to hold position against wind.
  • Yaw: Assistance from autopilot to stabilize the attitude rate. Position of RC stick maps to the rate of rotation of vehicle in that orientation.

参数

多旋翼位置控制组的所有参数都与位置模式有关。 下面列出了一些特别值得注意的参数。

参数	描述
MPC_HOLD_DZ	启用位置保持的摇杆死区。 默认值：0.1（摇杆全行程的 10％）。
MPC_Z_VEL_MAX_UP	最大垂直上升速度。 默认：3 m/s。
MPC_Z_VEL_MAX_DN	最大垂直下降速度。 默认：1 m/s。
MPC_LAND_ALT1	触发第一阶段降速的高度。 Below this altitude descending velocity gets limited to a value between MPC_Z_VEL_MAX_DN (or MPC_Z_V_AUTO_DN) and MPC_LAND_SPEED. Value needs to be higher than MPC_LAND_ALT2. 默认10米 Value needs to be higher than MPC_LAND_ALT2. Default 10m.
MPC_LAND_ALT2	触发第二阶段降速的高度。 Below this altitude descending velocity gets limited to MPC_LAND_SPEED. Value needs to be lower than "MPC_LAND_ALT1". 默认 5 米。 Value needs to be lower than "MPC_LAND_ALT1". Default 5m.
RCX_DZ	通道 X 的遥控死区。 油门的 X 值取决于 RC_MAP_THROTTLE 的值。 For example, if the throttle is channel 4 then RC4_DZ specifies the deadzone.
MPC_XXXX	大多数MPC_xxx参数会影响此模式下的飞行行为（至少在某种程度上）。 例如，MPC_THR_HOVER 定义飞机悬停时的推力。
MPC_POS_MODE	从摇杆输入到机体动作的转换策略。 从 PX4 v1.12 开始，默认值 (4) 是操纵杆位置控制加速度（类似于汽车油门踏板）。 其他选项允许操纵杆偏转直接控制地面速度，有或没有平滑和加速度限制。
MPC_ACC_HOR_MAX	最大水平加速度。
MPC_VEL_MANUAL	最大水平速度。
MPC_LAND_SPEED	Landing descend rate. Landing descend rate. Default 0.7 m/s.

附加信息

位置丢失/安全

位置模式依赖于一个可接受的位置估计。 If the estimate falls below acceptable levels, for example due to GPS loss, this may trigger a Position (GPS) Loss Failsafe. 如果估计值低于可接受的水平，例如由于 GPS 丢失，这可能会触发位置 (GPS) 丢失故障保护 根据配置，是否有遥控器，以及是否有足够的高度估计，PX4 可能会切换到高度模式、手动模式、降落模式或终止。

See Also

• Position Slow Mode