DShot 电调
DShot 是一种更高级的电调协议，相比 PWM 或 OneShot 具有几个优势：
- 低延迟
- 通过校验提高鲁棒性
- 由于协议使用数字编码，因此无需电调校准
- 很多电调支持数传反馈。
- 可以通过命令反转电机方向（而不是物理调换两根线/重新焊接）。
- 支持其他好用的命令。
本章介绍了如何连接和配置 DShot 电调。
接线和连接
DShot 电调与PWM 电调的接线方式相同。 唯一的区别在于它们只能连接到FMU，通常只能连接到某些引脚的子集。
INFO
在接线之前，您可能需要检查执行器配置屏幕来查看飞控上可用于 DShot 的引脚！
通常带有FMU和IO板的Pixhawk飞控将它们分别标记为AUX（连接到FMU）和MAIN（连接到IO控制器）。 PWM AUX 和 PWM MAIN 的输出选项卡在执行器配置屏幕上。 对于这些飞控来说，DShot 电调连接到 AUX 端口。
没有IO板的飞控通常将输出端口标记为 MAIN， 并且这是您连接 DShot 电调的地方。 如果那些没有IO控制器的飞控有自己的固件，执行器分配将匹配到相应的PWM MAIN输出。 然而，如果无论有没有IO板都用的是同一个固件，如Pixhawk 4和 Pixhawk 4Mini, 那么在这种情况下使用的执行器选项是相同的： PWM AUX （比如：不匹配端口标签 MAIN 在“mini”案例中）。
配置
WARNING
更改电调配置参数之前，请先拆下螺旋桨！
在执行器配置中为所需要的输出启用 DShot。
DShot 具有不同的速度选项：DShot150，DShot300，DShot600 和 DShot1200，其中的数字表示千比特每秒。 您应该将参数设置为您的电调支持的最高速度（根据其说明书）。
然后连接电池并解锁无人机。 电调应该初始化，电机应该按照正确的方向转动。
关于电调的指令
可以通过 MAVLink shell 向电调发送命令。 查看这里以获取完整的参考命令。
其中最重要的是：
使第一个电机哔哔一下（有助于识别电机）：
dshot beep1 -m 1检索电调信息（需要TELE功能，请参见下文）：
nsh> dshot esc_info -m 2 INFO [dshot] ESC Type: #TEKKO32_4in1# INFO [dshot] MCU Serial Number: xxxxxx-xxxxxx-xxxxxx-xxxxxx INFO [dshot] Firmware version: 32.60 INFO [dshot] Rotation Direction: normal INFO [dshot] 3D Mode: off INFO [dshot] Low voltage Limit: off INFO [dshot] Current Limit: off INFO [dshot] LED 0: unsupported INFO [dshot] LED 1: unsupported INFO [dshot] LED 2: unsupported INFO [dshot] LED 3: unsupported- 永久性反转第一个电机的旋转方向：
dshot reverse -m 1 dshot save -m 1在执行
dshot reverse -m 1命令后而没有执行dshot save -m 1命令会显示电调信息的检索结果。Rotation Direction: reversed使用
dshot save -m 1命令保存后，反向方向将变为新的正常方向：Rotation Direction: normal如果要再次改变方向，需要发送新的
dshot reverse -m 1命令。
Telemetry
有些电调能够向飞控发送Telemetry数据，包括：
- 温度
- 电压
- 电流
- 累计消耗的电量
- 转速值
这些DShot 电调会有一条额外的连接线。
开启遥测数据功能（仅对于能支持遥测数据的电调）:
- 把电调上的TELE端口连接到飞控上空的串口的 RX 端。
- 使用 DSHOT_TEL_CFG 命令在该串行端口启用遥测。
重启后，您可以检查TELE数据传输是否正常工作（确保电池已连接），方法如下：
dshot esc_info -m 1TIP
您可能需要配置MOT_POLE_COUNT以获取正确的转速（RPM值）。
TIP
并非所有支持DSHOT的电调都支持[esc_info]（例如APD 80F3x），就算支持并且开启了TELE功能。 显示的错误是：
ERROR [dshot] No data received. If telemetry is setup correctly, try again.查看制造商文档以获取详细信息。