Raspberry Pi - ROS 安装

这是本文指导如何在树莓派2上安装 ROS-indigo ，部署成与 Pixhawk 协同的一台地面站计算机的。

系统必备组件

• 具有显示器、键盘或配置 ssh 连接的工作树莓派
• 本指南假定您的 RPi 上安装了 Raspbian "JESSIE"。 否则：安装 或 升级 你的 Raspbian Wheezy 到 Jessie。

安装

按照 本指南 实际安装 ROS Indigo。 注意：安装 "ROS-Comm" 变体。 桌面变体太臃肿了。

安装程序包时出错

如果你想下载软件包（例如，sudo apt-get install ros-indigo-ros-tutorials），你可能会得到一个错误，说："无法找到 ros-indigo-ros-tutorials"。

如果是这样，请按以下步骤操作：转到您的 catkin 工作区（例如 ~/ros_catkin_ws）并更改包的名称。

$ cd ~/ros_catkin_ws

$ rosinstall_generator ros_tutorials --rosdistro indigo --deps --wet-only --exclude roslisp --tar > indigo-custom_ros.rosinstall

接下来，使用 wstool 更新您的工作区。

$ wstool merge -t src indigo-custom_ros.rosinstall

$ wstool update -t src

下一步（仍在工作区文件夹中），source 并创建文件。

$ source /opt/ros/indigo/setup.bash

$ source devel/setup.bash

$ catkin_make