ROS 1 和 MAVROS

TIP

The PX4 development team recommend that users migrate to ROS 2 (i.e. skip this section)! 它使用 MAVROS 节点与在硬件上运行或使用 Gazebo 模拟器 的 PX4 进行通信。

ROS (机器人操作系统) 是一个通用的机器人库，可以用于为 PX4 自动驾驶仪创建强大的无人机应用程序。

本节包含使用“原始版本的ROS”和MAVROS包通过MAVLink与PX4通信相关的主题(MAVROS将ROS主题与MAVLink和PX4协议连接起来)

主要的话题包括：

• ROS/MAVROS安装指南: 用ROS1和MAVROS设置一个 PX4 开发环境。
• ROS/MAVROS Offboard 示例 (C++): 编写++ MAVROS/ROS节点相关的主要概念。
• ROS/MAVROS 发送自定义消息
• ROS 与 Gazebo 仿真。
• ROS和Gazabo的Octomap（八叉树地图）模型
• 在 RPi 上安装 ROS
• 外部位置估计(基于视觉/动捕)

其他资源

• PX4 中 ROS 设置.
• XTDrone - 用于计算机视觉的 ROS + PX4 仿真环境。 XTDrone 手册 有你需要的入门资料！
• Prometheus自主无人机项目 - Prometheus是基于 ROS 1 的自主无人机软件包，来自阿木实验室（符合BSD-3许可），为无人机的智能化和自主飞行提供一整套解决办法，如建图、定位和目标检测， Gazebo classic 仿真器集成了以上功能。