PX4 开发

本章节讲述了如何支持新的无人机/无人车类型及变种，如何修改飞行算法，如何添加新的飞行模式，如何集成新的硬件，如何通过外部飞控和PX4通信。

TIP

This section is for software developers and (new) hardware integrators. 如果要构建现有的机身或者PX4已有的，可以跳过此章节。

它解释了如何：

• 了解到 配置最小开发环境，用源码编译PX4 以及部署到 众多支持的自动驾驶仪。
• 理解 PX4 系统架构 以及核心概念。
• 学习如何更改飞行栈及中间层：
  • 更改飞行算法和添加新的 飞行模式。
  • 支持新的 机型。
• 学习如何将PX4集成到新的硬件上：
  • 支持新的传感器和执行器, 包括摄像头、测距仪等。
  • 修改PX4使之能够在新的自驾仪硬件上运行。
• 对 PX4 进行 仿真、测试 和 调试/查看日志。
• 与外部机器人的 API 进行联调通信/集成。

开发者可用的关键链接

• 支持: 使用 讨论板 和其他支持渠道获得帮助。
• 每周Dev 呼叫: 一个很好的机会来与PX4 dev 团队讨论平台技术细节(包括拉取请求)。 主要、问题、通用 Q&A。
• 许可证: 你可以做什么代码(自由使用和修改允许的条件 BSD 3条款许可证!)
• 贡献: 如何使用我们的 源代码。