Режим позиції (мультикоптер)

  

Положення - це відносно простий у керуванні режим, в якому стіки крену і тангажу керують прискоренням по землі вліво-вправо і вперед-назад (аналогічно педалі прискорювача автомобіля), а дросель - швидкістю підйому-спуску. Коли стіки відпускаються/центруються, автомобіль активно гальмує, вирівнюється і фіксується в певному положенні в 3D-просторі — компенсуючи вітер та інші сили. При повному відхиленні рукоятки транспортний засіб спочатку прискорюється з MPC_ACC_HOR_MAX, поступово зменшуючи швидкість до досягнення кінцевої швидкості MPC_VEL_MANUAL.

TIP

Режим позиціонування є найбезпечнішим ручним режимом для нових льотчиків. На відміну від Висота і Ручний/Стабілізація режимів автомобіль зупиниться, коли стіки будуть відцентровані, а не буде безперервно продовжувати рух, поки не буде сповільнений опором вітру.

Діаграма нижче візуально показує поведінку режиму (для передавача режиму 2).

Посадка

Приземлення в цьому режимі легко:

1. Розмістіть дрон горизонтально над місцем посадки, використовуючи палиці кочення та тангажу.
2. Відпустіть рукоятку кочення і тангажу та дайте їй достатньо часу, щоб повністю зупинитися.
3. Потягніть палицю газу вниз обережно, доки транспортний засіб не доторкнеться до землі.
4. Тягніть палицю газу до максимуму, щоб полегшити і прискорити виявлення землі.
5. Транспортний засіб знизить тягу пропелера, виявить землю та автоматично роззброїться (за замовчуванням).

WARNING

У дуже рідкісних випадках на добре налаштованому транспортному засобі можуть виникнути проблеми з посадкою.

• Якщо транспортний засіб не зупиняється горизонтально:
  • Ви все ще можете приземлитися під контролем у режимі Висота. Підхід такий самий, як у вищезазначеному випадку, за винятком того, що вам потрібно вручну забезпечити, щоб транспортний засіб залишався вище місця посадки, використовуючи руль і підйомний механізм.
  • Після приземлення перевірте орієнтацію GPS та магнітометра, калібруйте.
• Якщо транспортний засіб не виявляє землю/посадку і не роззброюється:
  • Після того як транспортний засіб знаходиться на землі, перемикайтеся на режим Ручного/Стабілізованого режиму, тримаючи палицю газу вниз, і вручну дезармуйте за допомогою жесту або іншої команди. За потреби ви також можете використовувати вимикач вимкнення, коли транспортний засіб вже знаходиться на землі.

Технічний підсумок

Режим RC, де рульові, кренові, керування газом (RPT) керують рухом у відповідних осях/напрямках. Центральні палиці рівняють транспортний засіб і утримують його на фіксованій висоті та позиції проти вітру.

• Центровані важелі рулів, крену, газу (в мертвій зоні RC MPC_HOLD_DZ) утримують позицію x, y, z стійкою проти будь-яких перешкод, таких як вітер.
• Зовнішній центр:
  • Ручки кочення/крена керують горизонтальним прискоренням над землею у ліво-правому та передньо-задньому напрямках транспортного засобу (відповідно).
  • Палиця дросельного клапана контролює швидкість підйому-спуску.
  • Палиця крену контролює швидкість кутової ротації вище горизонтальної площини.
• Зліт:
  • Після посадки транспортний засіб злетить, якщо важіль керування газом підніметься вище 62.5% від повного діапазону (від низу).
• Потрібна глобальна оцінка положення.
• Потрібен ручний ввід управління (наприклад, за допомогою пульта дистанційного керування, джойстика).
  • Крен, Тангаж, Газ: Допомога від автопілота для утримання позиції проти вітру.
  • Курс: Допомога від автопілота для стабілізації швидкості кутового руху. Положення палиці RC відображає швидкість обертання транспортного засобу в цій орієнтації.

Parameter

Усі параметри у групі Керування позицією багатокоптера є відповідними. Декілька параметрів, на які варто звернути увагу, перераховані нижче.

Параметр	Опис
MPC_HOLD_DZ	Мертва зона палиць, де активовано утримання позиції. За замовчуванням: 0.1 (10% від повного діапазону палиці).
MPC_Z_VEL_MAX_UP	Максимальна швидкість вертикального підйому. Значення за замовчуванням: 3 м/с.
MPC_Z_VEL_MAX_DN	Максимальна швидкість вертикального спуску. За замовчуванням: 1 m/s.
MPC_LAND_ALT1	Висота для спрацювання першої фази повільної посадки. Нижче цієї висоти швидкість спуску обмежується значенням між MPC_Z_VEL_MAX_DN (або MPC_Z_V_AUTO_DN) та MPC_LAND_SPEED. Значення повинно бути вище, ніж MPC_LAND_ALT2. За замовчуванням 10м.
MPC_LAND_ALT2	Висота для другої фази повільної посадки. Нижче цієї висоти швидкість спуску обмежується до MPC_LAND_SPEED. Значення повинно бути нижче, ніж "MPC_LAND_ALT1". Значення за замовчуванням: 5m.
RCX_DZ	RC зона мертвої зони для каналу X. Значення X для керування газом буде залежати від значення RC_MAP_THROTTLE. Наприклад, якщо дросель - це канал 4, то RC4_DZ вказує діапазон нечутливості.
MPC_XXXX	Більшість параметрів MPC_xxx впливають на поведінку польоту в цьому режимі (принаймні до певної міри). Наприклад, MPC_THR_HOVER визначає тягу, при якій транспортний засіб буде утримуватися в повітрі.
MPC_POS_MODE	Стратегія перекладу введення на рух. З версії PX4 v1.12 за замовчуванням (4) є те, що положення палиці контролює прискорення (аналогічно педалі прискорювача автомобіля). Інші параметри дозволяють відхилення палиці безпосередньо контролювати швидкість над землею, з і без згладжування та обмежень прискорення.
MPC_ACC_HOR_MAX	Максимальне горизонтальне прискорення.
MPC_VEL_MANUAL	Максимальна горизонтальна швидкість.
MPC_LAND_SPEED	Швидкість спуску на посадку. За замовчуванням: 0.7 m/s.

Додаткова інформація

Втрата позиції / безпека

Режим позиціонування залежить від наявності прийнятної оцінки позиції. Якщо оцінка падає нижче припустимих рівнів, наприклад через втрату GPS, це може спричинити Позиційний (GPS) Захисний Режим Втрати. Залежно від конфігурації, наявності пульта дистанційного керування та наявності достатньої оцінки висоти, PX4 може переключитися в режим висоти, ручний режим, режим посадки або завершити роботу.

Дивись також

• Режим повільного позиціювання