ROS 1 з MAVROS

TIP

The PX4 development team recommend that users migrate to ROS 2 (i.e. skip this section)!

ROS (Robot Operating System) це бібліотека загального призначення для робототехніки, яку можна використовувати для створення потужних додатків для дронів разом з PX4 Autopilot.

Цей розділ містить теми, пов'язані з використанням "оригінальної версії ROS" та пакету MAVROS для комунікації з PX4 через MAVLink (MAVROS переходить від ROS-тем до протоколу MAVLink та конвенцій PX4).

Основні охоплені тут теми:

• ROS/MAVROS Installation Guide: Налаштування середовища розробки PX4 з ROS 1 та MAVROS.
• ROS/MAVROS (C++): Розділ, що показує основні концепції, пов'язані з написанням C++ вузла MAVROS/ROS.
• ROS/MAVROS Надсилання Custom Messages
• ROS з симулятором Gazebo Classic
• Gazebo Classic OctoMap Models з ROS
• Встановлення ROS на RPI
• Оцінка зовнішньої позиції (заснована на спостережені/русі)

Інші ресурси

• Системи PX4 ROS.
• XTDrone - ROS + середовище симуляцій PX4 для комп'ютерного зору. У посібнику XTDrone є все необхідне для початку роботи!
• Prometheus Autonomous Drone Project - Prometheus це колекція програмних пакунків з ліцензією BSD-3 від AMOVLab на основі ROS 1, який надає повний набір рішень для розумного та автономного польоту дронів, таких як картографування, локалізація, планування, керування та виявлення цілі, повністю інтегроване з Симулятором Gazebo Classic.