# HEX/ProfiCNC Here2 GPS

Here2 GPS 수신기 (opens new window)는 HEX의 Here GPS 모듈에 대한 업데이트입니다.

주요 특징은 다음과 같습니다.

  • Concurrent reception of up to 3 GNSS (GPS, Galileo, GLOSNASS, BeiDou)
  • 업계 최고의 - 167dBm 탐색 감도
  • 보안 및 무결성 보호
  • 모든 위성 증강 시스템 지원
  • 고급 재밍 및 스푸핑 감지

# Where to Buy

# 설정

PX4의 설정과 사용법은 대부분 플러그앤플레이입니다.

GPS가 *감지되지 않으면* [Here2 펌웨어를 업데이트](https://docs.cubepilot.org/user-guides/here-2/updating-here-2-firmware) 합니다.

# 배선

Here2 GPS는 Pixhawk 2 (opens new window) GPS UART 포트에 직접 삽입할 수있는 8 핀 커넥터와 함께 제공됩니다.

Pixhawk 3 Pro와 Pixracer에는 6 핀 GPS 포트 커넥터가 있습니다. 이러한 컨트롤러에서는 GPS 케이블 (아래 그림 참조)을 수정하여 핀 6과 7을 제거할 수 있습니다.

핀 6과 7은 안전 버튼용이며 필요한 경우 부착 가능합니다.

# 핀배열

Here2 GPS 핀배열은 아래에서 제공합니다. 이것은 다른 자동조종보드용 커넥터를 수정할 수 있습니다.

Here2 GPS Pixhawk 3 Pro GPS
1 VCC_5V 1 VCC
2 GPS_RX 2 GPS_TX
3 GPS_TX 3 GPS_RX
4 SCL 4 SCL
5 SDA 5 SDA
6 BUTTON - -
7 BUTTON_LED - -
8 GND 6 GND

# 사양

  • 프로세서: STM32F302
  • 센서
    • 나침반, 자이로, 가속도계: ICM20948
    • 기압계: MS5611
  • 수신기 유형: 72-채널 u-blox M8N 엔진, GPS/QZSS L2 C/A, GLONASS L10F, BeiDou B11, Galileo E1B/C, SBAS L1 C/A: WAAS, EGNOS, MSAS, GAGAN
  • 내비게이션 업데이트 속도: 최대 : 10Hz
  • 위치 정확도: 3D 수정
  • 최초 수정 시간 :
    • 콜드 스타트: 26 초
    • 지원 시작: 2 초
    • 재 획득: 1 초
  • 감도:
    • 추적 및 탐색: -167dBm
    • 핫 스타트: -148dBm
    • 콜드 스타트: - 157 dBm
  • 보조 GNSS
    • AssistNow GNSS 온라인
    • AssistNow GNSS 오프라인 (최대 35 일)
    • AssistNow Autonomous (최대 6 일)
    • OMA 공급 및 GPP 준수
  • 발진기: TCXO (NEO-8MN/Q)
  • RTC 크리스탈: 빌드 인
  • ROM: Flash (NEO-8MN)
  • 사용 가능한 안테나: Active Antenna 및 패시브 안테나
  • 신호 무결성: SHA 256을 사용한 서명 기능
  • 프로토콜 및 인터페이스:
    • UART/I2C/CAN: JST_GH 메인 인터페이스, 내부 스위치.
    • STM32 기본 프로그래밍 인터페이스: JST_SUR