# Listener 명령을 사용한 센서/토픽 디버깅

uORB는 스레드간/프로세스간 통신에 사용되는 비동기식 publish() / subscribe() 메시징 API입니다. The listener command can be used from the QGroundControl MAVLink Console to inspect topic (message) values, including the current values published by sensors.

TIP

QGC가 무선으로 연결(예: 차량이 비행 중일 때)시에도 사용할 수 있기 때문에 강력한 디버깅 도구입니다.

Note

listener 명령은 시스템 콘솔MAVLink Shell을 통해서도 사용할 수 있습니다.

TIP

어떤 주제가 어떤 비율로 제공되는지 확인하려면 uorb top 명령을 사용합니다.

The image below demonstrates QGroundControl being used to get the value of the acceleration sensor.

QGC MAVLink 콘솔

사용 가능한 주제를 결정하는 방법과 listener를 호출하는 방법에 대한 자세한 내용은 uORB Messaging > 주제 나열 및 듣기를 참고하십시오.