STM32 부트로더

PX4 부트로더용 코드는 Github Bootloader 저장소에서 제공합니다.

지원 보드

• FMUv2 (픽스호크 1, STM32F4)
• FMUv3 (픽스호크 2, STM32F4)
• FMUv4 (픽스레이서 3와 픽스호크 3 프로, STM32F4)
• FMUv5 (픽스호크 4, STM32F7)
• TAPv1 (TBA, STM32F4)
• ASCv1 (TBA, STM32F4)

부트로더 빌드

git clone https://github.com/PX4/Bootloader.git
cd Bootloader
git submodule init
git submodule update
make

위 과정을 거치면 Bootloader 디렉터리에서 지원하는 보드의 elf 파일을 생성합니다.

부트로더 플래싱

WARNING

일부 보드에서는 올바른 전원 시퀀스는 JTAG/SWD 액세스 과정에서 필수적입니다. 설명된 대로 정확히 다음 단계를 따르십시오. 부트로더를 플래싱하는 개발자는 필요한 지식을 숙지해야 합니다.

아래 지침은 Blackmagic/Dronecode 프로브에 유효합니다. 다른 JTAG 프로브에는 유사한 단계가 필요합니다. 부트로더를 플래싱하는 개발자는 필요한 지식을 숙지하여야 합니다. 이 작업을 수행하는 방법을 모르는 경우에는 부트로더에 변경해야 할 사항이 있는지를 다 시 살펴보십시오.

순서는 다음과 같습니다.

1. JTAG 케이블 연결 제거
2. USB 전원 케이블 연결
3. JTAG 케이블 연결

블랙 매직 / 드론코드 프로브

올바른 직렬 포트 사용

• 리눅스: /dev/serial/by-id/usb-Black_Sphere_XXX-if00
• MAC OS: tty.xxx 포트가 아닌 cu.xxx 포트를 사용합니다. tar ext /dev/tty.usbmodemDDEasdf

arm-none-eabi-gdb
  (gdb) tar ext /dev/serial/by-id/usb-Black_Sphere_XXX-if00
  (gdb) mon swdp_scan
  (gdb) attach 1
  (gdb) mon option erase
  (gdb) mon erase_mass
  (gdb) load tapv1_bl.elf
        ...
        Transfer rate: 17 KB/sec, 828 bytes/write.
  (gdb) kill

J-Link

이 지침은 J-Link GDB 서버에 관한 것입니다.

준비 사항

Segger 웹사이트에서 J-Link 소프트웨어를 다운로드하고, 지침에 따라 설치합니다.

JLink GDB 서버 실행

아래 명령어는 STM32F427VI SoC를 사용하는 비행 콘트롤러용 서버를 실행합니다.

JLinkGDBServer -select USB=0 -device STM32F427VI -if SWD-DP -speed 20000

공통 대상에 대한 --device/SoC는 다음과 같습니다.

• FMUv2, FMUv3, FMUv4, aerofc-v1, mindpx-v2: STM32F427VI
• px4_fmu-v4pro: STM32F469II
• px4_fmu-v5: STM32F765II
• crazyflie: STM32F405RG

GDB 연결

arm-none-eabi-gdb
  (gdb) tar ext :2331
  (gdb) load aerofcv1_bl.elf

문제 해결

위의 명령 중 하나라도 찾을 수 없다면, Blackmagic 프로브를 사용하지 않거나 소프트웨어가 오래된 것입니다. 온 프로브 소프트웨어를 먼저 업그레이드하십시오.

이 오류 메시지가 발생하는 경우:

Error erasing flash with vFlashErase packet

대상을 분리하고(JTAG가 연결된 상태에서), 다음 명령어를 실행합니다.

mon tpwr disable
swdp_scan
attach 1
load tapv1_bl.elf

이렇게 하면 대상 전원이 비활성화되고, 플래시를 재시도 할 수 있습니다.